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@ -1196,17 +1196,20 @@ void Copter::convert_pid_parameters(void)
@@ -1196,17 +1196,20 @@ void Copter::convert_pid_parameters(void)
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// TradHeli default parameters
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#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME |
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AP_Param::set_default_by_name("LOIT_ACC_MAX", 500.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("LOIT_BRK_ACCEL", 125.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("LOIT_BRK_DELAY", 1.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("LOIT_BRK_JERK", 250.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("LOIT_SPEED", 3000.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PHLD_BRAKE_ANGLE", 800.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PHLD_BRAKE_RATE", 4.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PSC_ACCZ_P", 0.28f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PSC_VELXY_D", 0.0f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PSC_VELXY_I", 0.5f); |
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AP_Param::set_default_by_name("PSC_VELXY_P", 1.0f); |
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const struct AP_Param::defaults_table_struct heli_defaults_table[] = { |
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{ "LOIT_ACC_MAX", 500.0f }, |
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{ "LOIT_BRK_ACCEL", 125.0f }, |
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{ "LOIT_BRK_DELAY", 1.0f }, |
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{ "LOIT_BRK_JERK", 250.0f }, |
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{ "LOIT_SPEED", 3000.0f }, |
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{ "PHLD_BRAKE_ANGLE", 800.0f }, |
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{ "PHLD_BRAKE_RATE", 4.0f }, |
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{ "PSC_ACCZ_P", 0.28f }, |
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{ "PSC_VELXY_D", 0.0f }, |
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{ "PSC_VELXY_I", 0.5f }, |
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{ "PSC_VELXY_P", 1.0f }, |
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}; |
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AP_Param::set_defaults_from_table(heli_defaults_table, ARRAY_SIZE(heli_defaults_table)); |
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#endif |
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const uint8_t old_rc_keys[14] = { Parameters::k_param_rc_1_old, Parameters::k_param_rc_2_old, |
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