ArduCopter:增加zr_app文件，周期循环函数，在UserCode中调用

ArduCopter/Copter.h

@@ -1005,6 +1005,11 @@ private:
     AC_ZR_App zr_app;
 public:
     void failsafe_check();      // failsafe.cpp
+    
+    void zr_app_50hz();
+    void zr_app_10hz();
+    void zr_app_1hz();
+
 };
 
 extern Copter copter;

ArduCopter/UserCode.cpp

@@ -19,6 +19,7 @@ void Copter::userhook_FastLoop()
 void Copter::userhook_50Hz()
 {
     // put your 50Hz code here
+    zr_app_50hz();
 }
 #endif
 
@@ -26,6 +27,7 @@ void Copter::userhook_50Hz()
 void Copter::userhook_MediumLoop()
 {
     // put your 10Hz code here
+    zr_app_10hz();
 }
 #endif
 
@@ -40,6 +42,7 @@ void Copter::userhook_SlowLoop()
 void Copter::userhook_SuperSlowLoop()
 {
     // put your 1Hz code here
+    zr_app_1hz();
 }
 #endif
 

ArduCopter/zr_app.cpp

@@ -0,0 +1,16 @@
+#include "Copter.h"
+
+
+void Copter::zr_app_1hz()
+{
+
+}
+
+void Copter::zr_app_10hz()
+{
+
+
+}
+void Copter::zr_app_50hz(){
+
+}