Andrew Tridgell
3 years ago
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# MakeFlyEasy Striver Mini Parameters |
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# http://en.makeflyeasy.com/index.php/striver-mini-vtol/ |
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SCALING_SPEED 15 |
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TECS_CLMB_MAX 3 |
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TECS_LAND_ARSPD 20 |
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TKOFF_THR_MAX 85 |
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TRIM_PITCH_CD 100 |
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TRIM_THROTTLE 40 |
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WP_LOITER_RAD 120 |
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WP_RADIUS 110 |
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# harmonic notch filter |
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INS_HNTCH_ENABLE 1 |
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INS_HNTCH_ATT 60 |
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INS_HNTCH_BW 34 |
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INS_HNTCH_FREQ 68 |
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INS_HNTCH_HMNCS 15 |
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INS_HNTCH_MODE 1 |
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INS_HNTCH_REF 0.26 |
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# airspeed |
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TRIM_ARSPD_CM 2300 |
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ARSPD_FBW_MAX 30 |
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ARSPD_FBW_MIN 15 |
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# limits |
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LIM_PITCH_MAX 2000 |
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LIM_PITCH_MIN -2000 |
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LIM_ROLL_CD 5500 |
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# pitch tuning |
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PTCH_RATE_D 0.017718 |
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PTCH_RATE_FF 0.600786 |
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PTCH_RATE_FLTD 15 |
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PTCH_RATE_FLTT 2.122066 |
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PTCH_RATE_I 0.600786 |
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|
PTCH_RATE_IMAX 0.666000 |
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PTCH_RATE_P 0.716340 |
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|
PTCH_RATE_SMAX 100 |
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# roll tuning |
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RLL_RATE_D 0.003669 |
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RLL_RATE_FF 0.435239 |
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RLL_RATE_FLTD 15 |
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RLL_RATE_FLTT 3.183099 |
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|
RLL_RATE_I 0.435239 |
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|
RLL_RATE_IMAX 0.666000 |
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RLL_RATE_P 0.228321 |
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RLL_RATE_SMAX 100 |
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# quadplane parameters |
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Q_ENABLE 1 |
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Q_ANGLE_MAX 2000 |
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Q_ASSIST_SPEED 13 |
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Q_A_ACCEL_P_MAX 70000 |
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Q_A_ACCEL_R_MAX 70000 |
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Q_A_ACCEL_Y_MAX 20000 |
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Q_A_ANG_PIT_P 5.500000 |
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|
Q_A_ANG_RLL_P 6 |
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Q_A_ANG_YAW_P 3 |
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|
Q_A_RATE_P_MAX 75 |
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|
Q_A_RATE_R_MAX 75 |
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|
Q_A_RATE_Y_MAX 75 |
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|
Q_A_RAT_PIT_D 0.004961 |
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|
Q_A_RAT_PIT_FF 0 |
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Q_A_RAT_PIT_FLTD 15 |
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Q_A_RAT_PIT_FLTT 15 |
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|
Q_A_RAT_PIT_I 0.257666 |
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|
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.500000 |
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|
Q_A_RAT_PIT_P 0.257666 |
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|
Q_A_RAT_PIT_SMAX 20 |
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|
Q_A_RAT_RLL_D 0.001420 |
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|
Q_A_RAT_RLL_FF 0 |
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|
Q_A_RAT_RLL_FLTD 15 |
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|
Q_A_RAT_RLL_FLTT 15 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_I 0.198000 |
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|
Q_A_RAT_RLL_IMAX 0.500000 |
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|
Q_A_RAT_RLL_P 0.198000 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_SMAX 20 |
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|
Q_A_RAT_YAW_D 0.003001 |
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|
Q_A_RAT_YAW_FF 0 |
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|
Q_A_RAT_YAW_FLTD 15 |
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|
Q_A_RAT_YAW_FLTE 2 |
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|
Q_A_RAT_YAW_FLTT 15 |
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|
Q_A_RAT_YAW_I 0.015000 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_IMAX 0.500000 |
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|
Q_A_RAT_YAW_P 0.150000 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_SMAX 20 |
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|
Q_A_THR_MIX_MAN 0.500000 |
||||||
|
Q_A_THR_MIX_MAX 0.850000 |
||||||
|
Q_A_THR_MIX_MIN 0.400000 |
||||||
|
Q_FRAME_CLASS 1 |
||||||
|
Q_FRAME_TYPE 1 |
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|
Q_M_BAT_IDX 0 |
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|
Q_M_BAT_VOLT_MAX 25.200001 |
||||||
|
Q_M_BAT_VOLT_MIN 19.200001 |
||||||
|
Q_M_THST_EXPO 0.650000 |
||||||
|
Q_M_THST_HOVER 0.247719 |
||||||
|
Q_RTL_ALT 30 |
||||||
|
Q_TRANS_DECEL 1.700000 |
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|
Q_VELZ_MAX 150 |
||||||
|
Q_VFWD_ALT 5 |
||||||
|
Q_VFWD_GAIN 0.050000 |
||||||
|
Q_WVANE_ENABLE 1 |
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|
Q_WVANE_GAIN 0.200000 |
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|
Q_WVANE_LAND 1 |
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|
Q_WVANE_TAKEOFF 0 |
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@ -0,0 +1,127 @@ |
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|
# parameter file for Mugin EV350 quadplane |
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# https://www.muginuav.com/product/mugin-ev350-carbon-fiber-full-electric-vtol-uav-platform/ |
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|
ALT_HOLD_RTL 8000 |
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|
LIM_PITCH_MAX 2000 |
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|
LIM_PITCH_MIN -2000 |
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|
LIM_ROLL_CD 4000 |
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|
NAVL1_PERIOD 17 |
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|
PTCH2SRV_TCONST 0.75 |
||||||
|
RTL_RADIUS 180 |
||||||
|
SCALING_SPEED 15 |
||||||
|
TRIM_THROTTLE 50 |
||||||
|
WP_LOITER_RAD 300 |
||||||
|
WP_RADIUS 220 |
||||||
|
|
||||||
|
# harmonic notch filter |
||||||
|
INS_HNTCH_ENABLE 1 |
||||||
|
INS_HNTCH_ATT 50 |
||||||
|
INS_HNTCH_BW 30 |
||||||
|
INS_HNTCH_FREQ 51 |
||||||
|
INS_HNTCH_HMNCS 15 |
||||||
|
INS_HNTCH_MODE 1 |
||||||
|
INS_HNTCH_REF 0.245000 |
||||||
|
|
||||||
|
# airspeed |
||||||
|
TRIM_ARSPD_CM 2300 |
||||||
|
ARSPD_FBW_MAX 28 |
||||||
|
ARSPD_FBW_MIN 18 |
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|
|
||||||
|
# FW pitch tuning |
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|
PTCH_RATE_D 0.021381 |
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|
PTCH_RATE_FF 1.093860 |
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|
PTCH_RATE_FLTD 10 |
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|
PTCH_RATE_FLTE 0 |
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|
PTCH_RATE_FLTT 2.122066 |
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|
PTCH_RATE_I 1.093860 |
||||||
|
PTCH_RATE_IMAX 0.666 |
||||||
|
PTCH_RATE_P 0.786900 |
||||||
|
PTCH_RATE_SMAX 100 |
||||||
|
|
||||||
|
# FW roll tuning |
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|
RLL2SRV_TCONST 0.5 |
||||||
|
RLL_RATE_D 0.021381 |
||||||
|
RLL_RATE_FF 0.541178 |
||||||
|
RLL_RATE_FLTD 12 |
||||||
|
RLL_RATE_FLTE 0 |
||||||
|
RLL_RATE_FLTT 3 |
||||||
|
RLL_RATE_I 0.541178 |
||||||
|
RLL_RATE_IMAX 0.666 |
||||||
|
RLL_RATE_P 0.325935 |
||||||
|
RLL_RATE_SMAX 150 |
||||||
|
|
||||||
|
# quadplane parameters |
||||||
|
Q_ENABLE 1 |
||||||
|
Q_ANGLE_MAX 1500 |
||||||
|
Q_ASSIST_ANGLE 30 |
||||||
|
Q_ASSIST_SPEED 15 |
||||||
|
Q_A_ACCEL_P_MAX 30000 |
||||||
|
Q_A_ACCEL_R_MAX 30000 |
||||||
|
Q_A_ACCEL_Y_MAX 15000 |
||||||
|
Q_A_RATE_P_MAX 60 |
||||||
|
Q_A_RATE_R_MAX 60 |
||||||
|
Q_A_RATE_Y_MAX 30 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_D 0.015 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_FF 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_FLTD 10 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_FLTE 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_FLTT 20 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_I 0.3 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.5 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_P 0.3 |
||||||
|
Q_A_RAT_PIT_SMAX 20 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_D 0.004 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_FF 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_FLTD 10 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_FLTE 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_FLTT 10 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_I 0.1 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_IMAX 0.5 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_P 0.1 |
||||||
|
Q_A_RAT_RLL_SMAX 20 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_D 0.01 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_FF 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_FLTD 0 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_FLTE 2.5 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_FLTT 20 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_I 0.018 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_IMAX 0.5 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_P 0.5 |
||||||
|
Q_A_RAT_YAW_SMAX 10 |
||||||
|
Q_A_THR_MIX_MAX 0.9 |
||||||
|
Q_FRAME_CLASS 1 |
||||||
|
Q_FRAME_TYPE 1 |
||||||
|
Q_LAND_FINAL_ALT 12 |
||||||
|
Q_LAND_SPEED 40 |
||||||
|
Q_LOIT_ANG_MAX 20 |
||||||
|
Q_LOIT_BRK_ACCEL 40 |
||||||
|
Q_LOIT_BRK_JERK 200 |
||||||
|
Q_LOIT_SPEED 600 |
||||||
|
Q_M_BAT_IDX 0 |
||||||
|
Q_M_BAT_VOLT_MAX 50.4 |
||||||
|
Q_M_BAT_VOLT_MIN 39.0 |
||||||
|
Q_M_THST_EXPO 0.7 |
||||||
|
Q_M_THST_HOVER 0.264 |
||||||
|
Q_M_YAW_HEADROOM 200 |
||||||
|
Q_P_JERK_XY 2 |
||||||
|
Q_P_POSXY_P 0.5 |
||||||
|
Q_P_VELXY_D 0.17 |
||||||
|
Q_P_VELXY_I 0.37 |
||||||
|
Q_P_VELXY_P 0.7 |
||||||
|
Q_RTL_ALT 40 |
||||||
|
Q_THROTTLE_EXPO 0.2 |
||||||
|
Q_TRANS_DECEL 1.5 |
||||||
|
Q_TRAN_PIT_MAX 7 |
||||||
|
Q_VELZ_MAX 200 |
||||||
|
Q_VELZ_MAX_DN 130 |
||||||
|
Q_VFWD_ALT 5 |
||||||
|
Q_VFWD_GAIN 0.05 |
||||||
|
Q_WP_RADIUS 300 |
||||||
|
Q_WP_SPEED 600 |
||||||
|
Q_WP_SPEED_DN 150 |
||||||
|
Q_WP_SPEED_UP 220 |
||||||
|
Q_WVANE_ANG_MIN 3 |
||||||
|
Q_WVANE_ENABLE 1 |
||||||
|
Q_WVANE_GAIN 0.3 |
||||||
|
Q_WVANE_TAKEOFF 0 |
||||||
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