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@ -519,7 +519,7 @@
@@ -519,7 +519,7 @@
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// RATE control
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#ifndef THROTTLE_P |
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# define THROTTLE_P 1.0 //
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# define THROTTLE_P 0.6 //
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#endif |
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#ifndef THROTTLE_I |
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# define THROTTLE_I 0.0 //
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@ -532,24 +532,10 @@
@@ -532,24 +532,10 @@
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// Crosstrack compensation
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//
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#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE |
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# define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30 // deg
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#ifndef CROSSTRACK_GAIN |
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# define CROSSTRACK_GAIN 4 |
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#endif |
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#ifndef XTRACK_P |
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# define XTRACK_P 2 // trying a lower val
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#endif |
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#ifndef XTRACK_I |
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# define XTRACK_I 0.00 //with 4m error, 12.5s windup
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#endif |
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#ifndef XTRACK_D |
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# define XTRACK_D 0.00 // upped with filter
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#endif |
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#ifndef XTRACK_IMAX |
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# define XTRACK_IMAX 10 |
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#endif |
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