Rover: move handling of SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN up

APMrover2/GCS_Mavlink.cpp

@@ -644,22 +644,6 @@ void GCS_MAVLINK_Rover::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
 {
     switch (msg->msgid) {
 
-    case MAVLINK_MSG_ID_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN:
-    {
-        mavlink_set_gps_global_origin_t packet;
-        mavlink_msg_set_gps_global_origin_decode(msg, &packet);
-        // sanity check location
-        if (!check_latlng(packet.latitude, packet.longitude)) {
-            break;
-        }
-        Location ekf_origin {};
-        ekf_origin.lat = packet.latitude;
-        ekf_origin.lng = packet.longitude;
-        ekf_origin.alt = packet.altitude / 10;
-        rover.set_ekf_origin(ekf_origin);
-        break;
-    }
-
     case MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM:
         {
             handle_request_data_stream(msg, true);
@@ -1386,3 +1370,8 @@ const AP_FWVersion &GCS_MAVLINK_Rover::get_fwver() const
 {
     return rover.fwver;
 }
+
+void GCS_MAVLINK_Rover::set_ekf_origin(const Location& loc)
+{
+    rover.set_ekf_origin(loc);
+}

APMrover2/GCS_Mavlink.h

@@ -24,6 +24,7 @@ protected:
     AP_GPS *get_gps() const override;
     AP_AdvancedFailsafe *get_advanced_failsafe() const override;
     const AP_FWVersion &get_fwver() const override;
+    void set_ekf_origin(const Location& loc) override;
 
     uint8_t sysid_my_gcs() const override;