APM Planner 1.0.91

Heli swash override
fix HIL

Tools/ArdupilotMegaPlanner/ArduinoDetect.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Text;
+using System.Management;
 
 namespace ArdupilotMega
 {
@@ -54,6 +55,26 @@ namespace ArdupilotMega
 
             System.Threading.Thread.Sleep(500);
 
+            //HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Enum\USB\VID_2341&PID_0010\640333439373519060F0\Device Parameters
+            if (!MainV2.MAC)
+            {
+                ObjectQuery query = new ObjectQuery("SELECT * FROM Win32_USBControllerDevice");
+                ManagementObjectSearcher searcher = new ManagementObjectSearcher(query);
+                foreach (ManagementObject obj2 in searcher.Get())
+                {
+                    Console.WriteLine("Dependant : " + obj2["Dependent"]);
+
+                    if (obj2["Dependent"].ToString().Contains(@"USB\\VID_2341&PID_0010"))
+                    {
+                        return "2560-2";
+                    }
+                }
+            }
+            else
+            {
+                int fixme;
+            }
+
             serialPort.DtrEnable = true;
             serialPort.BaudRate = 115200;
             serialPort.Open();
@@ -92,7 +113,7 @@ namespace ArdupilotMega
                 port = new ArduinoSTK();
                 port.BaudRate = 57600;
             }
-            else if (version == "2560")
+            else if (version == "2560" || version == "2560-2")
             {
                 port = new ArduinoSTKv2();
                 port.BaudRate = 115200;

Tools/ArdupilotMegaPlanner/ArdupilotMega.csproj

@@ -166,6 +166,7 @@
       <HintPath>..\..\..\..\..\Desktop\DIYDrones\myquad\greatmaps_e1bb830a18a3\Demo.WindowsForms\bin\Debug\x86\System.Data.SQLite.DLL</HintPath>
     </Reference>
     <Reference Include="System.Drawing" />
+    <Reference Include="System.Management" />
     <Reference Include="System.Speech">
       <Private>True</Private>
     </Reference>

Tools/ArdupilotMegaPlanner/GCSViews/Configuration.cs

@@ -508,7 +508,7 @@ namespace ArdupilotMega.GCSViews
             ofd.AddExtension = true;
             ofd.DefaultExt = ".param";
             ofd.RestoreDirectory = true;
-            ofd.Filter = "Param List|*.param";
+            ofd.Filter = "Param List|*.param;*.parm";
             DialogResult dr = ofd.ShowDialog();
             if (dr == DialogResult.OK)
             {
@@ -562,7 +562,7 @@ namespace ArdupilotMega.GCSViews
             sfd.AddExtension = true;
             sfd.DefaultExt = ".param";
             sfd.RestoreDirectory = true;
-            sfd.Filter = "Param List|*.param";
+            sfd.Filter = "Param List|*.param;*.parm";
             DialogResult dr = sfd.ShowDialog();
             if (dr == DialogResult.OK)
             {
@@ -1005,7 +1005,7 @@ namespace ArdupilotMega.GCSViews
             ofd.AddExtension = true;
             ofd.DefaultExt = ".param";
             ofd.RestoreDirectory = true;
-            ofd.Filter = "Param List|*.param";
+            ofd.Filter = "Param List|*.param;*.parm";
             DialogResult dr = ofd.ShowDialog();
             if (dr == DialogResult.OK)
             {

Tools/ArdupilotMegaPlanner/GCSViews/Firmware.cs

@@ -514,10 +514,15 @@ namespace ArdupilotMega.GCSViews
                 {
                     baseurl = temp.url2560.ToString();
                 }
-                else
+                else if (board == "1280")
                 {
                     baseurl = temp.url.ToString();
                 }
+                else
+                {
+                    MessageBox.Show("Invalid Board Type");
+                    return;
+                }
 
                 // Create a request using a URL that can receive a post. 
                 WebRequest request = WebRequest.Create(baseurl);

Tools/ArdupilotMegaPlanner/HIL/QuadCopter.cs

@@ -112,7 +112,7 @@ namespace ArdupilotMega.HIL
             double pitch_accel = (m[2] - m[3]) * 5000.0;
             double yaw_accel = -((m[2] + m[3]) - (m[0] + m[1])) * 400.0;
 
-            // Console.WriteLine("roll {0} {1} {2}", roll_accel, roll_rate, roll);
+             //Console.WriteLine("roll {0} {1} {2}", roll_accel, roll_rate, roll);
 
             //# update rotational rates
             roll_rate += roll_accel * delta_time.TotalSeconds;

Tools/ArdupilotMegaPlanner/MAVLink.cs

@@ -348,16 +348,22 @@ namespace ArdupilotMega
 
         public void sendPacket(object indata)
         {
+            bool run = false;
             byte a = 0;
             foreach (Type ty in mavstructs)
             {
                 if (ty == indata.GetType())
                 {
+                    run = true;
                     generatePacket(a, indata);
                     return;
                 }
                 a++;
             }
+            if (!run)
+            {
+                Console.WriteLine("Mavlink : NOT VALID PACKET sendPacket() "+indata.GetType().ToString());
+            }
         }
 
         /// <summary>

Tools/ArdupilotMegaPlanner/MAVLinkTypes0.9.cs

@@ -305,20 +305,6 @@ namespace ArdupilotMega
 		
 		};
 
-		public const byte MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE_NEW = 30;
-		[StructLayout(LayoutKind.Sequential,Pack=1)]
-		public struct __mavlink_attitude_new_t 
-		{
-			public ulong usec; /// Timestamp (microseconds since UNIX epoch or microseconds since system boot)
-		public float roll; /// Roll angle (rad)
-		public float pitch; /// Pitch angle (rad)
-		public float yaw; /// Yaw angle (rad)
-		public float rollspeed; /// Roll angular speed (rad/s)
-		public float pitchspeed; /// Pitch angular speed (rad/s)
-		public float yawspeed; /// Yaw angular speed (rad/s)
-		
-		};
-
 		public const byte MAVLINK_MSG_ID_AUTH_KEY = 7;
 		[StructLayout(LayoutKind.Sequential,Pack=1)]
 		public struct __mavlink_auth_key_t
@@ -1486,7 +1472,7 @@ namespace ArdupilotMega
 		    MAV_FRAME_LOCAL_ENU = 4
 		};
 
-Type[] mavstructs = new Type[] {typeof( __mavlink_heartbeat_t) ,typeof( __mavlink_boot_t) ,null ,typeof( __mavlink_ping_t) ,null ,typeof( __mavlink_change_operator_control_t) ,typeof( __mavlink_change_operator_control_ack_t) ,typeof( __mavlink_auth_key_t) ,null ,typeof( __mavlink_action_ack_t) ,typeof( __mavlink_action_t) ,typeof( __mavlink_set_mode_t) ,typeof( __mavlink_set_nav_mode_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_param_request_read_t) ,typeof( __mavlink_param_request_list_t) ,typeof( __mavlink_param_value_t) ,typeof( __mavlink_param_set_t) ,null ,typeof( __mavlink_gps_raw_int_t) ,typeof( __mavlink_scaled_imu_t) ,typeof( __mavlink_gps_status_t) ,typeof( __mavlink_raw_imu_t) ,typeof( __mavlink_raw_pressure_t) ,typeof( __mavlink_attitude_new_t ) ,typeof( __mavlink_local_position_t) ,typeof( __mavlink_gps_raw_t) ,typeof( __mavlink_global_position_t) ,typeof( __mavlink_sys_status_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_raw_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_scaled_t) ,typeof( __mavlink_servo_output_raw_t) ,typeof( __mavlink_scaled_pressure_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_request_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_set_current_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_current_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_request_list_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_count_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_clear_all_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_reached_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_ack_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_set_global_reference_t ) ,typeof( __mavlink_gps_local_origin_set_t) ,typeof( __mavlink_local_position_setpoint_set_t) ,typeof( __mavlink_local_position_setpoint_t) ,typeof( __mavlink_control_status_t) ,typeof( __mavlink_safety_set_allowed_area_t) ,typeof( __mavlink_safety_allowed_area_t) ,typeof( __mavlink_set_roll_pitch_yaw_thrust_t) ,typeof( __mavlink_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_t) ,typeof( __mavlink_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_t) ,typeof( __mavlink_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_t) ,null ,typeof( __mavlink_attitude_controller_output_t ) ,typeof( __mavlink_position_controller_output_t ) ,typeof( __mavlink_nav_controller_output_t) ,typeof( __mavlink_position_target_t) ,typeof( __mavlink_state_correction_t) ,typeof( __mavlink_set_altitude_t) ,typeof( __mavlink_request_data_stream_t) ,typeof( __mavlink_request_dynamic_gyro_calibration_t ) ,typeof( __mavlink_request_static_calibration_t ) ,typeof( __mavlink_manual_control_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_override_t) ,null ,null ,typeof( __mavlink_global_position_int_t) ,typeof( __mavlink_vfr_hud_t) ,typeof( __mavlink_command_t) ,typeof( __mavlink_command_ack_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_optical_flow_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_object_detection_event_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_sensor_offsets_t) ,typeof( __mavlink_set_mag_offsets_t) ,typeof( __mavlink_meminfo_t) ,typeof( __mavlink_ap_adc_t) ,typeof( __mavlink_digicam_configure_t) ,typeof( __mavlink_digicam_control_t) ,typeof( __mavlink_mount_configure_t) ,typeof( __mavlink_mount_control_t) ,typeof( __mavlink_mount_status_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_debug_vect_t) ,typeof( __mavlink_named_value_float_t) ,typeof( __mavlink_named_value_int_t) ,typeof( __mavlink_statustext_t) ,typeof( __mavlink_debug_t) ,null ,};
+Type[] mavstructs = new Type[] {typeof( __mavlink_heartbeat_t) ,typeof( __mavlink_boot_t) ,null ,typeof( __mavlink_ping_t) ,null ,typeof( __mavlink_change_operator_control_t) ,typeof( __mavlink_change_operator_control_ack_t) ,typeof( __mavlink_auth_key_t) ,null ,typeof( __mavlink_action_ack_t) ,typeof( __mavlink_action_t) ,typeof( __mavlink_set_mode_t) ,typeof( __mavlink_set_nav_mode_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_param_request_read_t) ,typeof( __mavlink_param_request_list_t) ,typeof( __mavlink_param_value_t) ,typeof( __mavlink_param_set_t) ,null ,typeof( __mavlink_gps_raw_int_t) ,typeof( __mavlink_scaled_imu_t) ,typeof( __mavlink_gps_status_t) ,typeof( __mavlink_raw_imu_t) ,typeof( __mavlink_raw_pressure_t) ,typeof( __mavlink_attitude_t ) ,typeof( __mavlink_local_position_t) ,typeof( __mavlink_gps_raw_t) ,typeof( __mavlink_global_position_t) ,typeof( __mavlink_sys_status_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_raw_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_scaled_t) ,typeof( __mavlink_servo_output_raw_t) ,typeof( __mavlink_scaled_pressure_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_request_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_set_current_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_current_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_request_list_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_count_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_clear_all_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_reached_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_ack_t) ,typeof( __mavlink_waypoint_set_global_reference_t ) ,typeof( __mavlink_gps_local_origin_set_t) ,typeof( __mavlink_local_position_setpoint_set_t) ,typeof( __mavlink_local_position_setpoint_t) ,typeof( __mavlink_control_status_t) ,typeof( __mavlink_safety_set_allowed_area_t) ,typeof( __mavlink_safety_allowed_area_t) ,typeof( __mavlink_set_roll_pitch_yaw_thrust_t) ,typeof( __mavlink_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_t) ,typeof( __mavlink_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_t) ,typeof( __mavlink_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_t) ,null ,typeof( __mavlink_attitude_controller_output_t ) ,typeof( __mavlink_position_controller_output_t ) ,typeof( __mavlink_nav_controller_output_t) ,typeof( __mavlink_position_target_t) ,typeof( __mavlink_state_correction_t) ,typeof( __mavlink_set_altitude_t) ,typeof( __mavlink_request_data_stream_t) ,typeof( __mavlink_request_dynamic_gyro_calibration_t ) ,typeof( __mavlink_request_static_calibration_t ) ,typeof( __mavlink_manual_control_t) ,typeof( __mavlink_rc_channels_override_t) ,null ,null ,typeof( __mavlink_global_position_int_t) ,typeof( __mavlink_vfr_hud_t) ,typeof( __mavlink_command_t) ,typeof( __mavlink_command_ack_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_optical_flow_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_object_detection_event_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_sensor_offsets_t) ,typeof( __mavlink_set_mag_offsets_t) ,typeof( __mavlink_meminfo_t) ,typeof( __mavlink_ap_adc_t) ,typeof( __mavlink_digicam_configure_t) ,typeof( __mavlink_digicam_control_t) ,typeof( __mavlink_mount_configure_t) ,typeof( __mavlink_mount_control_t) ,typeof( __mavlink_mount_status_t) ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,null ,typeof( __mavlink_debug_vect_t) ,typeof( __mavlink_named_value_float_t) ,typeof( __mavlink_named_value_int_t) ,typeof( __mavlink_statustext_t) ,typeof( __mavlink_debug_t) ,null ,};
 
 	}
 	#endif

Tools/ArdupilotMegaPlanner/Properties/AssemblyInfo.cs

@@ -34,5 +34,5 @@ using System.Resources;
 // by using the '*' as shown below:
 // [assembly: AssemblyVersion("1.0.*")]
 [assembly: AssemblyVersion("1.0.0.0")]
-[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.90")]
+[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.91")]
 [assembly: NeutralResourcesLanguageAttribute("")]

Tools/ArdupilotMegaPlanner/Setup/Setup.cs

@@ -442,6 +442,12 @@ namespace ArdupilotMega.Setup
                             }
                         }
                     }
+
+                    HS1_REV.Checked = MainV2.comPort.param["HS1_REV"].ToString() == "-1";
+                    HS2_REV.Checked = MainV2.comPort.param["HS2_REV"].ToString() == "-1";
+                    HS3_REV.Checked = MainV2.comPort.param["HS3_REV"].ToString() == "-1";
+                    HS4_REV.Checked = MainV2.comPort.param["HS4_REV"].ToString() == "-1";
+
                 }
                 catch { }
                 startup = false;
@@ -910,28 +916,28 @@ namespace ArdupilotMega.Setup
         {
             if (startup)
                 return;
-            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == true ? 1.0f : -1.0f);
+            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == false ? 1.0f : -1.0f);
         }
 
         private void HS2_REV_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             if (startup)
                 return;
-            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == true ? 1.0f : -1.0f);
+            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == false ? 1.0f : -1.0f);
         }
 
         private void HS3_REV_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             if (startup)
                 return;
-            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == true ? 1.0f : -1.0f);
+            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == false ? 1.0f : -1.0f);
         }
 
         private void HS4_REV_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             if (startup)
                 return;
-            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == true ? 1.0f : -1.0f);
+            MainV2.comPort.setParam(((CheckBox)sender).Name, ((CheckBox)sender).Checked == false ? 1.0f : -1.0f);
         }
 
         private void HS1_TRIM_Scroll(object sender, EventArgs e)
@@ -1016,6 +1022,20 @@ namespace ArdupilotMega.Setup
         {
             try
             {
+                try
+                {
+                    if (MainV2.comPort.param["HSV_MAN"].ToString() == "1")
+                    {
+                        MainV2.comPort.setParam("HSV_MAN", 0); // randy request
+                    }
+                    else
+                    {
+                        MainV2.comPort.setParam("HSV_MAN", 1); // randy request
+                        return;
+                    }
+                }
+                catch { MessageBox.Show("Failed to set HSV_MAN"); }
+
                 MainV2.comPort.setParam("COL_MIN_", HS3.minline);
                 MainV2.comPort.setParam("COL_MAX_", HS3.maxline);
 

Tools/ArdupilotMegaPlanner/Setup/Setup.resx

@@ -3008,13 +3008,13 @@ will work with hexa's etc</value>
     <value>430, 307</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.Size" type="System.Drawing.Size, System.Drawing">
-    <value>90, 23</value>
+    <value>90, 41</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.TabIndex" type="System.Int32, mscorlib">
     <value>111</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.Text" xml:space="preserve">
-    <value>Save Travel</value>
+    <value>Manual Travel / Save Travel</value>
   </data>
   <data name="&gt;&gt;BUT_saveheliconfig.Name" xml:space="preserve">
     <value>BUT_saveheliconfig</value>

Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ArdupilotMegaPlanner.application

@@ -11,7 +11,7 @@
           <dsig:Transform Algorithm="urn:schemas-microsoft-com:HashTransforms.Identity" />
         </dsig:Transforms>
         <dsig:DigestMethod Algorithm="http://www.w3.org/2000/09/xmldsig#sha1" />
-        <dsig:DigestValue>asA4p3xM8idcyyuyecIXR3bVsug=</dsig:DigestValue>
+        <dsig:DigestValue>dszV+o57dCwksPcpzEBhuhMS3T8=</dsig:DigestValue>
       </hash>
     </dependentAssembly>
   </dependency>

Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/Setup/Setup.resx

@@ -3008,13 +3008,13 @@ will work with hexa's etc</value>
     <value>430, 307</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.Size" type="System.Drawing.Size, System.Drawing">
-    <value>90, 23</value>
+    <value>90, 41</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.TabIndex" type="System.Int32, mscorlib">
     <value>111</value>
   </data>
   <data name="BUT_saveheliconfig.Text" xml:space="preserve">
-    <value>Save Travel</value>
+    <value>Manual Travel / Save Travel</value>
   </data>
   <data name="&gt;&gt;BUT_saveheliconfig.Name" xml:space="preserve">
     <value>BUT_saveheliconfig</value>