AP_DAL: avoid logging unused IMU data

libraries/AP_DAL/AP_DAL_InertialSensor.cpp

@@ -29,15 +29,19 @@ void AP_DAL_InertialSensor::start_frame()
         log_RISI &RISI = _RISI[i];
         const log_RISI old_RISI = RISI;
 
-        // accel stuff
+        // accel data
         RISI.use_accel = ins.use_accel(i);
+        if (RISI.use_accel) {
             RISI.get_delta_velocity_ret = ins.get_delta_velocity(i, RISI.delta_velocity);
             RISI.delta_velocity_dt = ins.get_delta_velocity_dt(i);
+        }
 
-        // gryo stuff
+        // gryo data
         RISI.use_gyro = ins.use_gyro(i);
+        if (RISI.use_gyro) {
             RISI.delta_angle_dt = ins.get_delta_angle_dt(i);
             RISI.get_delta_angle_ret = ins.get_delta_angle(i, RISI.delta_angle);
+        }
 
         update_filtered(i);