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283 lines
8.5 KiB
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8.5 KiB
#include <AP_HAL/AP_HAL_Boards.h> |
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#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_APM1 || CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_APM2 |
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#include <avr/io.h> |
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#include "pins_arduino_mega.h" |
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const uint16_t PROGMEM port_to_mode_PGM[] = { |
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NOT_A_PORT, |
|
(uint16_t) &DDRA, |
|
(uint16_t) &DDRB, |
|
(uint16_t) &DDRC, |
|
(uint16_t) &DDRD, |
|
(uint16_t) &DDRE, |
|
(uint16_t) &DDRF, |
|
(uint16_t) &DDRG, |
|
(uint16_t) &DDRH, |
|
NOT_A_PORT, |
|
(uint16_t) &DDRJ, |
|
(uint16_t) &DDRK, |
|
(uint16_t) &DDRL, |
|
}; |
|
|
|
const uint16_t PROGMEM port_to_output_PGM[] = { |
|
NOT_A_PORT, |
|
(uint16_t) &PORTA, |
|
(uint16_t) &PORTB, |
|
(uint16_t) &PORTC, |
|
(uint16_t) &PORTD, |
|
(uint16_t) &PORTE, |
|
(uint16_t) &PORTF, |
|
(uint16_t) &PORTG, |
|
(uint16_t) &PORTH, |
|
NOT_A_PORT, |
|
(uint16_t) &PORTJ, |
|
(uint16_t) &PORTK, |
|
(uint16_t) &PORTL, |
|
}; |
|
|
|
const uint16_t PROGMEM port_to_input_PGM[] = { |
|
NOT_A_PIN, |
|
(uint16_t) &PINA, |
|
(uint16_t) &PINB, |
|
(uint16_t) &PINC, |
|
(uint16_t) &PIND, |
|
(uint16_t) &PINE, |
|
(uint16_t) &PINF, |
|
(uint16_t) &PING, |
|
(uint16_t) &PINH, |
|
NOT_A_PIN, |
|
(uint16_t) &PINJ, |
|
(uint16_t) &PINK, |
|
(uint16_t) &PINL, |
|
}; |
|
|
|
const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_port_PGM[] = { |
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// PORTLIST |
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// ------------------------------------------- |
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PE , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX |
|
PE , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX |
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PE , // PE 4 ** 2 ** PWM2 |
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PE , // PE 5 ** 3 ** PWM3 |
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PG , // PG 5 ** 4 ** PWM4 |
|
PE , // PE 3 ** 5 ** PWM5 |
|
PH , // PH 3 ** 6 ** PWM6 |
|
PH , // PH 4 ** 7 ** PWM7 |
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PH , // PH 5 ** 8 ** PWM8 |
|
PH , // PH 6 ** 9 ** PWM9 |
|
PB , // PB 4 ** 10 ** PWM10 |
|
PB , // PB 5 ** 11 ** PWM11 |
|
PB , // PB 6 ** 12 ** PWM12 |
|
PB , // PB 7 ** 13 ** PWM13 |
|
PJ , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX |
|
PJ , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX |
|
PH , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX |
|
PH , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX |
|
PD , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX |
|
PD , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX |
|
PD , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA |
|
PD , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL |
|
PA , // PA 0 ** 22 ** D22 |
|
PA , // PA 1 ** 23 ** D23 |
|
PA , // PA 2 ** 24 ** D24 |
|
PA , // PA 3 ** 25 ** D25 |
|
PA , // PA 4 ** 26 ** D26 |
|
PA , // PA 5 ** 27 ** D27 |
|
PA , // PA 6 ** 28 ** D28 |
|
PA , // PA 7 ** 29 ** D29 |
|
PC , // PC 7 ** 30 ** D30 |
|
PC , // PC 6 ** 31 ** D31 |
|
PC , // PC 5 ** 32 ** D32 |
|
PC , // PC 4 ** 33 ** D33 |
|
PC , // PC 3 ** 34 ** D34 |
|
PC , // PC 2 ** 35 ** D35 |
|
PC , // PC 1 ** 36 ** D36 |
|
PC , // PC 0 ** 37 ** D37 |
|
PD , // PD 7 ** 38 ** D38 |
|
PG , // PG 2 ** 39 ** D39 |
|
PG , // PG 1 ** 40 ** D40 |
|
PG , // PG 0 ** 41 ** D41 |
|
PL , // PL 7 ** 42 ** D42 |
|
PL , // PL 6 ** 43 ** D43 |
|
PL , // PL 5 ** 44 ** D44 |
|
PL , // PL 4 ** 45 ** D45 |
|
PL , // PL 3 ** 46 ** D46 |
|
PL , // PL 2 ** 47 ** D47 |
|
PL , // PL 1 ** 48 ** D48 |
|
PL , // PL 0 ** 49 ** D49 |
|
PB , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO |
|
PB , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI |
|
PB , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK |
|
PB , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS |
|
PF , // PF 0 ** 54 ** A0 |
|
PF , // PF 1 ** 55 ** A1 |
|
PF , // PF 2 ** 56 ** A2 |
|
PF , // PF 3 ** 57 ** A3 |
|
PF , // PF 4 ** 58 ** A4 |
|
PF , // PF 5 ** 59 ** A5 |
|
PF , // PF 6 ** 60 ** A6 |
|
PF , // PF 7 ** 61 ** A7 |
|
PK , // PK 0 ** 62 ** A8 |
|
PK , // PK 1 ** 63 ** A9 |
|
PK , // PK 2 ** 64 ** A10 |
|
PK , // PK 3 ** 65 ** A11 |
|
PK , // PK 4 ** 66 ** A12 |
|
PK , // PK 5 ** 67 ** A13 |
|
PK , // PK 6 ** 68 ** A14 |
|
PK , // PK 7 ** 69 ** A15 |
|
PE , // PE 6 ** 70 ** APM only |
|
}; |
|
|
|
const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_bit_mask_PGM[] = { |
|
// PIN IN PORT |
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// ------------------------------------------- |
|
_BV( 0 ) , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX |
|
_BV( 1 ) , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX |
|
_BV( 4 ) , // PE 4 ** 2 ** PWM2 |
|
_BV( 5 ) , // PE 5 ** 3 ** PWM3 |
|
_BV( 5 ) , // PG 5 ** 4 ** PWM4 |
|
_BV( 3 ) , // PE 3 ** 5 ** PWM5 |
|
_BV( 3 ) , // PH 3 ** 6 ** PWM6 |
|
_BV( 4 ) , // PH 4 ** 7 ** PWM7 |
|
_BV( 5 ) , // PH 5 ** 8 ** PWM8 |
|
_BV( 6 ) , // PH 6 ** 9 ** PWM9 |
|
_BV( 4 ) , // PB 4 ** 10 ** PWM10 |
|
_BV( 5 ) , // PB 5 ** 11 ** PWM11 |
|
_BV( 6 ) , // PB 6 ** 12 ** PWM12 |
|
_BV( 7 ) , // PB 7 ** 13 ** PWM13 |
|
_BV( 1 ) , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX |
|
_BV( 0 ) , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX |
|
_BV( 1 ) , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX |
|
_BV( 0 ) , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX |
|
_BV( 3 ) , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX |
|
_BV( 2 ) , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX |
|
_BV( 1 ) , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA |
|
_BV( 0 ) , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL |
|
_BV( 0 ) , // PA 0 ** 22 ** D22 |
|
_BV( 1 ) , // PA 1 ** 23 ** D23 |
|
_BV( 2 ) , // PA 2 ** 24 ** D24 |
|
_BV( 3 ) , // PA 3 ** 25 ** D25 |
|
_BV( 4 ) , // PA 4 ** 26 ** D26 |
|
_BV( 5 ) , // PA 5 ** 27 ** D27 |
|
_BV( 6 ) , // PA 6 ** 28 ** D28 |
|
_BV( 7 ) , // PA 7 ** 29 ** D29 |
|
_BV( 7 ) , // PC 7 ** 30 ** D30 |
|
_BV( 6 ) , // PC 6 ** 31 ** D31 |
|
_BV( 5 ) , // PC 5 ** 32 ** D32 |
|
_BV( 4 ) , // PC 4 ** 33 ** D33 |
|
_BV( 3 ) , // PC 3 ** 34 ** D34 |
|
_BV( 2 ) , // PC 2 ** 35 ** D35 |
|
_BV( 1 ) , // PC 1 ** 36 ** D36 |
|
_BV( 0 ) , // PC 0 ** 37 ** D37 |
|
_BV( 7 ) , // PD 7 ** 38 ** D38 |
|
_BV( 2 ) , // PG 2 ** 39 ** D39 |
|
_BV( 1 ) , // PG 1 ** 40 ** D40 |
|
_BV( 0 ) , // PG 0 ** 41 ** D41 |
|
_BV( 7 ) , // PL 7 ** 42 ** D42 |
|
_BV( 6 ) , // PL 6 ** 43 ** D43 |
|
_BV( 5 ) , // PL 5 ** 44 ** D44 |
|
_BV( 4 ) , // PL 4 ** 45 ** D45 |
|
_BV( 3 ) , // PL 3 ** 46 ** D46 |
|
_BV( 2 ) , // PL 2 ** 47 ** D47 |
|
_BV( 1 ) , // PL 1 ** 48 ** D48 |
|
_BV( 0 ) , // PL 0 ** 49 ** D49 |
|
_BV( 3 ) , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO |
|
_BV( 2 ) , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI |
|
_BV( 1 ) , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK |
|
_BV( 0 ) , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS |
|
_BV( 0 ) , // PF 0 ** 54 ** A0 |
|
_BV( 1 ) , // PF 1 ** 55 ** A1 |
|
_BV( 2 ) , // PF 2 ** 56 ** A2 |
|
_BV( 3 ) , // PF 3 ** 57 ** A3 |
|
_BV( 4 ) , // PF 4 ** 58 ** A4 |
|
_BV( 5 ) , // PF 5 ** 59 ** A5 |
|
_BV( 6 ) , // PF 6 ** 60 ** A6 |
|
_BV( 7 ) , // PF 7 ** 61 ** A7 |
|
_BV( 0 ) , // PK 0 ** 62 ** A8 |
|
_BV( 1 ) , // PK 1 ** 63 ** A9 |
|
_BV( 2 ) , // PK 2 ** 64 ** A10 |
|
_BV( 3 ) , // PK 3 ** 65 ** A11 |
|
_BV( 4 ) , // PK 4 ** 66 ** A12 |
|
_BV( 5 ) , // PK 5 ** 67 ** A13 |
|
_BV( 6 ) , // PK 6 ** 68 ** A14 |
|
_BV( 7 ) , // PK 7 ** 69 ** A15 |
|
_BV( 6 ) , // PE 6 ** 70 ** APM only |
|
}; |
|
|
|
const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_timer_PGM[] = { |
|
// TIMERS |
|
// ------------------------------------------- |
|
NOT_ON_TIMER , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX |
|
NOT_ON_TIMER , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX |
|
TIMER3B , // PE 4 ** 2 ** PWM2 |
|
TIMER3C , // PE 5 ** 3 ** PWM3 |
|
TIMER0B , // PG 5 ** 4 ** PWM4 |
|
TIMER3A , // PE 3 ** 5 ** PWM5 |
|
TIMER4A , // PH 3 ** 6 ** PWM6 |
|
TIMER4B , // PH 4 ** 7 ** PWM7 |
|
TIMER4C , // PH 5 ** 8 ** PWM8 |
|
TIMER2B , // PH 6 ** 9 ** PWM9 |
|
TIMER2A , // PB 4 ** 10 ** PWM10 |
|
TIMER1A , // PB 5 ** 11 ** PWM11 |
|
TIMER1B , // PB 6 ** 12 ** PWM12 |
|
TIMER0A , // PB 7 ** 13 ** PWM13 |
|
NOT_ON_TIMER , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX |
|
NOT_ON_TIMER , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX |
|
NOT_ON_TIMER , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX |
|
NOT_ON_TIMER , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX |
|
NOT_ON_TIMER , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX |
|
NOT_ON_TIMER , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX |
|
NOT_ON_TIMER , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA |
|
NOT_ON_TIMER , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 0 ** 22 ** D22 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 1 ** 23 ** D23 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 2 ** 24 ** D24 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 3 ** 25 ** D25 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 4 ** 26 ** D26 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 5 ** 27 ** D27 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 6 ** 28 ** D28 |
|
NOT_ON_TIMER , // PA 7 ** 29 ** D29 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 7 ** 30 ** D30 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 6 ** 31 ** D31 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 5 ** 32 ** D32 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 4 ** 33 ** D33 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 3 ** 34 ** D34 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 2 ** 35 ** D35 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 1 ** 36 ** D36 |
|
NOT_ON_TIMER , // PC 0 ** 37 ** D37 |
|
NOT_ON_TIMER , // PD 7 ** 38 ** D38 |
|
NOT_ON_TIMER , // PG 2 ** 39 ** D39 |
|
NOT_ON_TIMER , // PG 1 ** 40 ** D40 |
|
NOT_ON_TIMER , // PG 0 ** 41 ** D41 |
|
NOT_ON_TIMER , // PL 7 ** 42 ** D42 |
|
NOT_ON_TIMER , // PL 6 ** 43 ** D43 |
|
TIMER5C , // PL 5 ** 44 ** D44 |
|
TIMER5B , // PL 4 ** 45 ** D45 |
|
TIMER5A , // PL 3 ** 46 ** D46 |
|
NOT_ON_TIMER , // PL 2 ** 47 ** D47 |
|
NOT_ON_TIMER , // PL 1 ** 48 ** D48 |
|
NOT_ON_TIMER , // PL 0 ** 49 ** D49 |
|
NOT_ON_TIMER , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO |
|
NOT_ON_TIMER , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI |
|
NOT_ON_TIMER , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK |
|
NOT_ON_TIMER , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 0 ** 54 ** A0 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 1 ** 55 ** A1 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 2 ** 56 ** A2 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 3 ** 57 ** A3 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 4 ** 58 ** A4 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 5 ** 59 ** A5 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 6 ** 60 ** A6 |
|
NOT_ON_TIMER , // PF 7 ** 61 ** A7 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 0 ** 62 ** A8 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 1 ** 63 ** A9 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 2 ** 64 ** A10 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 3 ** 65 ** A11 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 4 ** 66 ** A12 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 5 ** 67 ** A13 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 6 ** 68 ** A14 |
|
NOT_ON_TIMER , // PK 7 ** 69 ** A15 |
|
NOT_ON_TIMER , // PE 6 ** 70 ** APM only |
|
}; |
|
|
|
#endif
|
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|