diff --git a/src/modules/fw_att_pos_estimator/fw_att_pos_estimator_main.cpp b/src/modules/fw_att_pos_estimator/fw_att_pos_estimator_main.cpp
index 840cd585ec..8ea6118022 100644
--- a/src/modules/fw_att_pos_estimator/fw_att_pos_estimator_main.cpp
+++ b/src/modules/fw_att_pos_estimator/fw_att_pos_estimator_main.cpp
@@ -959,7 +959,7 @@ FixedwingEstimator::task_main()
 			}
 
 			// Publish results
-			if (_initialized) {
+			if (_initialized && (check == OK)) {