diff --git a/nuttx/configs/px4fmu/include/board.h b/nuttx/configs/px4fmu/include/board.h
index 29ad52c61c..60a295f8d8 100755
--- a/nuttx/configs/px4fmu/include/board.h
+++ b/nuttx/configs/px4fmu/include/board.h
@@ -265,15 +265,25 @@
 
 /*
  * I2C
+ *
+ * The optional _GPIO configurations allow the I2C driver to manually
+ * reset the bus to clear stuck slaves.  They match the pin configuration,
+ * but are normally-high GPIOs.
  */
-#define GPIO_I2C1_SCL	GPIO_I2C1_SCL_2
-#define GPIO_I2C1_SDA	GPIO_I2C1_SDA_2
-
-#define GPIO_I2C2_SCL	GPIO_I2C2_SCL_1
-#define GPIO_I2C2_SDA	GPIO_I2C2_SDA_1
-
-#define GPIO_I2C3_SCL	GPIO_I2C3_SCL_1
-#define GPIO_I2C3_SDA	GPIO_I2C3_SDA_1
+#define GPIO_I2C1_SCL		GPIO_I2C1_SCL_2
+#define GPIO_I2C1_SDA		GPIO_I2C1_SDA_2
+#define GPIO_I2C1_SCL_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_I2C1_SDA_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN9)
+
+#define GPIO_I2C2_SCL		GPIO_I2C2_SCL_1
+#define GPIO_I2C2_SDA		GPIO_I2C2_SDA_1
+#define GPIO_I2C2_SCL_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_I2C2_SDA_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
+
+#define GPIO_I2C3_SCL		GPIO_I2C3_SCL_1
+#define GPIO_I2C3_SDA		GPIO_I2C3_SDA_1
+#define GPIO_I2C3_SCL_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTA|GPIO_PIN8)
+#define GPIO_I2C3_SDA_GPIO	(GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN9)
 
 /*
  * I2C busses