diff --git a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/board_config.h b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/board_config.h index 356083e918..eb41a682df 100644 --- a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/board_config.h +++ b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/board_config.h @@ -65,9 +65,9 @@ __BEGIN_DECLS #define GPIO_LED2 /* PC6 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6) #define GPIO_LED3 /* PC7 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7) -#define GPIO_LED_RED GPIO_LED1 -#define GPIO_LED_GREEN GPIO_LED2 -#define GPIO_LED_BLUE GPIO_LED3 +#define GPIO_nLED_RED GPIO_LED1 +#define GPIO_nLED_GREEN GPIO_LED2 +#define GPIO_nLED_BLUE GPIO_LED3 /* Define the Chip Selects */ @@ -87,12 +87,13 @@ __BEGIN_DECLS /* Define the Ready interrupts */ /* NOT FMUv5 test HW ONLY*/ -#define GPIO_ICM20689_DRDY1 /* PB4 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4) -#define GPIO_BMI055_DRDY2_GYRO /* PB14 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14) -#define GPIO_BMI055_DRDY3_ACC /* PB15 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN15) -#define GPIO_ICM20602_DRDY4 /* PC5 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN5) -#define GPIO_BMI055_DRDY5_GYRO /* PC13 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13) -#define GPIO_BMI055_DRDY6_ACC /* PD10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10) +#define GPIO_SPI1_DRDY1_ICM20689 /* PB4 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4) +#define GPIO_SPI1_DRDY2_BMI055_GYRO /* PB14 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN14) +#define GPIO_SPI1_DRDY3_BMI055_ACC /* PB15 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTB|GPIO_PIN15) +#define GPIO_SPI1_DRDY4_ICM20602 /* PC5 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN5) +#define GPIO_SPI1_DRDY5_BMI055_GYRO /* PC13 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13) +#define GPIO_SPI1_DRDY6_BMI055_ACC /* PD10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10) +#define GPIO_SPI5_DRDY7_EXTERNAL1 /* PD15 */ (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15) /* * Define the ability to shut off off the sensor signals @@ -102,13 +103,13 @@ __BEGIN_DECLS #define _PIN_OFF(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_PULLDOWN|GPIO_SPEED_2MHz)) -#define GPIO_DRDY_OFF_ICM20689_DRDY1 _PIN_OFF(GPIO_ICM20689_DRDY1) -#define GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY2_GYRO _PIN_OFF(GPIO_BMI055_DRDY2_GYRO) -#define GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY3_ACC _PIN_OFF(GPIO_BMI055_DRDY3_ACC) -#define GPIO_DRDY_OFF_ICM20602_DRDY4 _PIN_OFF(GPIO_ICM20602_DRDY4) -#define GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY5_GYRO _PIN_OFF(GPIO_BMI055_DRDY5_GYRO) -#define GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY6_ACC _PIN_OFF(GPIO_BMI055_DRDY6_ACC) - +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY1_ICM20689 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY1_ICM20689) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY2_BMI055_GYRO _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY2_BMI055_GYRO) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY3_BMI055_ACC _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY3_BMI055_ACC) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY4_ICM20602 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY4_ICM20602) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY5_BMI055_GYRO _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY5_BMI055_GYRO) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY6_BMI055_ACC _PIN_OFF(GPIO_SPI1_DRDY6_BMI055_ACC) +#define GPIO_DRDY_OFF_SPI5_DRDY7_EXTERNAL1 _PIN_OFF(GPIO_SPI5_DRDY7_EXTERNAL1) /* SPI1 off */ #define GPIO_SPI1_SCK_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_SCK) @@ -197,7 +198,7 @@ __BEGIN_DECLS #define ADC_5V_RAIL_SENSE 4 /* NOT to FMUv5 spec on test HW ONLY - delete this on when running on FMUv5 spec-ed HW */ #define ADC_RC_RSSI_CHANNEL 8 #define ADC_SCALED_V5 10 -#define ADC_SCALED_V3V3 11 +#define ADC_SCALED_VDD_3V3_SENSORS 11 #define ADC_INT_3 12 #define ADC_INT_4 13 #define ADC_INT_5 14 @@ -290,13 +291,13 @@ __BEGIN_DECLS #define GPIO_POWER_IN_B /* PG2 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTG|GPIO_PIN2) #define GPIO_POWER_IN_C /* PG3 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTG|GPIO_PIN3) -#define GPIO_VDD_BRICK_VALID /* PB10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10) -#define GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN /* PE3 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN3) -#define GPIO_SPEKTRUM_POWER_EN /* PE4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4) -#define GPIO_PERIPH_5V_EN /* PG4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN4) -#define GPIO_VDD_5V_RC_EN /* PG5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN5) -#define GPIO_VDD_5V_WIFI_EN /* PG6 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN5) -#define GPIO_VDD_3V3V_SD_CARD_EN /* PG7 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTG|GPIO_PIN7) +#define GPIO_VDD_BRICK_VALID /* PB10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10) +#define GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN /* PE3 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN3) +#define GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN /* PE4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4) +#define GPIO_PERIPH_5V_EN /* PG4 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN4) +#define GPIO_VDD_5V_RC_EN /* PG5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN5) +#define GPIO_VDD_5V_WIFI_EN /* PG6 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTG|GPIO_PIN5) +#define GPIO_VDD_3V3V_SD_CARD_EN /* PG7 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTG|GPIO_PIN7) /* Active Low SD Card Power enable */ @@ -305,10 +306,10 @@ __BEGIN_DECLS #define GPIO_VDD_5V_PERIPH_OC /* PE15 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15) /* Tone alarm output */ -#define TONE_ALARM_TIMER 12 /* timer 12 */ -#define TONE_ALARM_CHANNEL /* PH6 TIM12_CH1 */ 1 /* channel 1 */ -#define GPIO_TONE_ALARM_IDLE /* PH6 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTH|GPIO_PIN6) -#define GPIO_TONE_ALARM /* PH6 */ (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN6) +#define TONE_ALARM_TIMER 9 /* timer 9 */ +#define TONE_ALARM_CHANNEL /* PE5 TIM9_CH1 */ 1 /* channel 1 */ +#define GPIO_TONE_ALARM_IDLE /* PE5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5) +#define GPIO_TONE_ALARM /* PE5 */ (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5) /* USB OTG FS * @@ -335,15 +336,15 @@ __BEGIN_DECLS #define GPIO_RSSI_IN /* PB0 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0) -#define GPIO_LED_SAFETY /* PE12 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12) -#define GPIO_BTN_SAFETY /* PE10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10) +#define GPIO_nSAFETY_SWITCH_LED_OUT /* PE12 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12) +#define GPIO_SAFETY_SWITCH_IN /* PE10 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10) #define INVERT_RC_INPUT(_invert_true) board_rc_input(_invert_true); /* Power switch controls ******************************************************/ -#define SPEKTRUM_POWER(_on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPEKTRUM_POWER_EN, (_on_true)) +#define SPEKTRUM_POWER(_on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN, (_on_true)) /* * FMUv5 has a separate RC_IN @@ -400,7 +401,7 @@ __BEGIN_DECLS {GPIO_POWER_IN_C, 0, 0}, \ {0, GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 0}, \ {GPIO_VDD_BRICK_VALID, 0, 0}, \ - {0, GPIO_SPEKTRUM_POWER_EN, 0}, \ + {0, GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN, 0}, \ {0, GPIO_PERIPH_5V_EN, 0}, \ {0, GPIO_VDD_5V_RC_EN, 0}, \ {0, GPIO_VDD_5V_WIFI_EN, 0}, \ @@ -424,7 +425,7 @@ __BEGIN_DECLS #define GPIO_3V3_SENSORS_EN (1<<9) /**< PE3 - VDD_3V3_SENSORS_EN */ #define GPIO_BRICK_VALID (1<<10) /**< PB10 - !VDD_BRICK_VALID */ -#define GPIO_SPEKTRUM_POWER (1<<11) /**< PE4 - GPIO_SPEKTRUM_POWER_EN */ +#define GPIO_SPEKTRUM_POWER (1<<11) /**< PE4 - GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN */ #define GPIO_PERIPH_5V_POWER_EN (1<<12) /**< PG4 - GPIO_PERIPH_5V_EN */ #define GPIO_RC_POWER_EN (1<<13) /**< PG5 - GPIO_VDD_5V_RC_EN */ diff --git a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_init.c b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_init.c index ba7116a107..8f8a3b096e 100644 --- a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_init.c +++ b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_init.c @@ -254,8 +254,8 @@ stm32_boardinitialize(void) stm32_configgpio(GPIO_VDD_5V_WIFI_EN); stm32_configgpio(GPIO_SPEKTRUM_POWER_EN); - stm32_configgpio(GPIO_LED_SAFETY); - stm32_configgpio(GPIO_BTN_SAFETY); + stm32_configgpio(GPIO_nSAFETY_SWITCH_LED_OUT); + stm32_configgpio(GPIO_SAFETY_SWITCH_IN); /* configure SPI interfaces */ stm32_spiinitialize(); diff --git a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_led.c b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_led.c index c6c44dd947..de50953e63 100644 --- a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_led.c +++ b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_led.c @@ -69,9 +69,9 @@ static bool nuttx_owns_leds = true; static const uint8_t xlatpx4[] = {1, 2, 4, 0}; # define xlat(p) xlatpx4[(p)] static uint32_t g_ledmap[] = { - GPIO_LED_GREEN, // Indexed by BOARD_LED_GREEN - GPIO_LED_BLUE, // Indexed by BOARD_LED_BLUE - GPIO_LED_RED, // Indexed by BOARD_LED_RED + GPIO_nLED_GREEN, // Indexed by BOARD_LED_GREEN + GPIO_nLED_BLUE, // Indexed by BOARD_LED_BLUE + GPIO_nLED_RED, // Indexed by BOARD_LED_RED GPIO_LED_SAFETY, // Indexed by LED_SAFETY by xlatpx4 }; @@ -79,10 +79,10 @@ static uint32_t g_ledmap[] = { # define xlat(p) (p) static uint32_t g_ledmap[] = { - GPIO_LED_BLUE, // Indexed by LED_BLUE - GPIO_LED_RED, // Indexed by LED_RED, LED_AMBER + GPIO_nLED_BLUE, // Indexed by LED_BLUE + GPIO_nLED_RED, // Indexed by LED_RED, LED_AMBER GPIO_LED_SAFETY, // Indexed by LED_SAFETY - GPIO_LED_GREEN, // Indexed by LED_GREEN + GPIO_nLED_GREEN, // Indexed by LED_GREEN }; #endif diff --git a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_spi.c b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_spi.c index 6cef1533e5..5487c86880 100644 --- a/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_spi.c +++ b/src/drivers/boards/px4fmu-v5/px4fmu_spi.c @@ -489,12 +489,13 @@ __EXPORT void board_spi_reset(int ms) #if BOARD_USE_DRDY - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_ICM20689_DRDY1); - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY2_GYRO); - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY3_ACC); - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_ICM20602_DRDY4); - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY5_GYRO); - stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_BMI055_DRDY6_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY1_ICM20689); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY2_BMI055_GYRO); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY3_BMI055_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY4_ICM20602); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY5_BMI055_GYRO); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI1_DRDY6_BMI055_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_SPI5_DRDY7_EXTERNAL1); #endif /* set the sensor rail off */ stm32_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 0); @@ -523,12 +524,13 @@ __EXPORT void board_spi_reset(int ms) stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MOSI); #if BOARD_USE_DRDY - stm32_configgpio(GPIO_ICM20689_DRDY1); - stm32_configgpio(GPIO_BMI055_DRDY2_GYRO); - stm32_configgpio(GPIO_BMI055_DRDY3_ACC); - stm32_configgpio(GPIO_ICM20602_DRDY4); - stm32_configgpio(GPIO_BMI055_DRDY5_GYRO); - stm32_configgpio(GPIO_BMI055_DRDY6_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY1_ICM20689); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY2_BMI055_GYRO); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY3_BMI055_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY4_ICM20602); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY5_BMI055_GYRO); + stm32_configgpio(GPIO_SPI1_DRDY6_BMI055_ACC); + stm32_configgpio(GPIO_SPI5_DRDY7_EXTERNAL1); #endif }