diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/default.px4board b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/default.px4board index 687740ccfb..66e2c52484 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/default.px4board +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/default.px4board @@ -39,6 +39,7 @@ CONFIG_MODULES_ATTITUDE_ESTIMATOR_Q=y CONFIG_MODULES_BATTERY_STATUS=y CONFIG_MODULES_CAMERA_FEEDBACK=y CONFIG_MODULES_COMMANDER=y +CONFIG_MODULES_CONTROL_ALLOCATOR=y CONFIG_MODULES_DATAMAN=y CONFIG_MODULES_EKF2=y CONFIG_MODULES_ESC_BATTERY=y @@ -62,7 +63,6 @@ CONFIG_MODULES_MC_AUTOTUNE_ATTITUDE_CONTROL=y CONFIG_MODULES_MC_HOVER_THRUST_ESTIMATOR=y CONFIG_MODULES_MC_POS_CONTROL=y CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL=y -CONFIG_MODULES_CONTROL_ALLOCATOR=y CONFIG_MODULES_NAVIGATOR=y CONFIG_MODULES_RC_UPDATE=y CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL=y @@ -73,8 +73,8 @@ CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL=y CONFIG_MODULES_UUV_POS_CONTROL=y CONFIG_MODULES_VMOUNT=y CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL=y -CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE=y CONFIG_SYSTEMCMDS_ACTUATOR_TEST=y +CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE=y CONFIG_SYSTEMCMDS_DMESG=y CONFIG_SYSTEMCMDS_DUMPFILE=y CONFIG_SYSTEMCMDS_ESC_CALIB=y diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/init/rc.board_defaults b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/init/rc.board_defaults index e65d44442a..9d3f66d57d 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/init/rc.board_defaults +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/init/rc.board_defaults @@ -6,5 +6,4 @@ param set-default BAT1_V_DIV 10.1 param set-default BAT1_A_PER_V 24 - safety_button start diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/bootloader/defconfig b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/bootloader/defconfig index cfe8f205bd..920a30bf1d 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/bootloader/defconfig +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/bootloader/defconfig @@ -30,7 +30,7 @@ CONFIG_BOARD_RESET_ON_ASSERT=2 CONFIG_C99_BOOL8=y CONFIG_CDCACM=y CONFIG_CDCACM_IFLOWCONTROL=y -CONFIG_CDCACM_PRODUCTID=0x1023 +CONFIG_CDCACM_PRODUCTID=0x1024 CONFIG_CDCACM_PRODUCTSTR="PX4 BL mRo ControlZeroH7 OEM" CONFIG_CDCACM_RXBUFSIZE=600 CONFIG_CDCACM_TXBUFSIZE=12000 diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/include/board.h b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/include/board.h index d23e138252..9b1ae6342d 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/include/board.h +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/include/board.h @@ -222,34 +222,35 @@ /* UART/USART */ -#define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_2 /* PD6 */ -#define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_2 /* PD5 */ -#define GPIO_USART2_RTS GPIO_USART2_RTS_2 /* PD4 */ -#define GPIO_USART2_CTS GPIO_USART2_CTS_NSS_2 /* PD3 */ +#define GPIO_USART2_TX GPIO_USART2_TX_2 /* PD5 */ +#define GPIO_USART2_RX GPIO_USART2_RX_2 /* PD6 */ +#define GPIO_USART2_CTS GPIO_USART2_CTS_NSS_2 /* PD3 */ +#define GPIO_USART2_RTS GPIO_USART2_RTS_2 /* PD4 */ -#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_3 /* PD9 */ -#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_3 /* PD8 */ -#define GPIO_USART3_RTS GPIO_USART3_RTS_2 /* PD12 */ -#define GPIO_USART3_CTS GPIO_USART3_CTS_NSS_2 /* PD11 */ +#define GPIO_USART3_TX GPIO_USART3_TX_3 /* PD8 */ +#define GPIO_USART3_RX GPIO_USART3_RX_3 /* PD9 */ +#define GPIO_USART3_CTS GPIO_USART3_CTS_NSS_2 /* PD11 */ +#define GPIO_USART3_RTS GPIO_USART3_RTS_2 /* PD12 */ -#define GPIO_UART4_RX GPIO_UART4_RX_1 /* PA1 */ -#define GPIO_UART4_TX GPIO_UART4_TX_1 /* PA0 */ +#define GPIO_UART4_TX GPIO_UART4_TX_2 /* PA0 */ +#define GPIO_UART4_RX GPIO_UART4_RX_2 /* PA1 */ -#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1 /* PC7 */ -#define GPIO_USART6_TX GPIO_USART6_TX_2 /* PG14 */ +#define GPIO_USART6_TX 0 /* USART6 is RX-only */ +#define GPIO_USART6_RX GPIO_USART6_RX_1 /* PC7 */ -#define GPIO_UART7_RX GPIO_UART7_RX_1 /* PE7 */ -#define GPIO_UART7_TX GPIO_UART7_TX_1 /* PE8 */ +#define GPIO_UART7_TX GPIO_UART7_TX_3 /* PE8 */ +#define GPIO_UART7_RX GPIO_UART7_RX_3 /* PE7 */ -#define GPIO_UART8_RX GPIO_UART8_RX_1 /* PE0 */ -#define GPIO_UART8_TX GPIO_UART8_TX_1 /* PE1 */ +#define GPIO_UART8_TX GPIO_UART8_TX_1 /* PE1 */ +#define GPIO_UART8_RX GPIO_UART8_RX_1 /* PE0 */ /* CAN */ -#define GPIO_CAN1_RX GPIO_CAN1_RX_3 /* PD0 */ -#define GPIO_CAN1_TX GPIO_CAN1_TX_3 /* PD1 */ -#define GPIO_CAN2_RX GPIO_CAN2_RX_1 /* PB12 */ -#define GPIO_CAN2_TX GPIO_CAN2_TX_1 /* PB13 */ +#define GPIO_CAN1_RX GPIO_CAN1_RX_3 /* PD0 */ +#define GPIO_CAN1_TX GPIO_CAN1_TX_3 /* PD1 */ + +#define GPIO_CAN2_RX GPIO_CAN2_RX_1 /* PB12 */ +#define GPIO_CAN2_TX GPIO_CAN2_TX_1 /* PB13 */ /* SPI */ diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/scripts/script.ld b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/scripts/script.ld index 50f6307bc5..076ff3dcee 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/scripts/script.ld +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/nuttx-config/scripts/script.ld @@ -199,7 +199,6 @@ SECTIONS } > AXI_SRAM /* Emit the the D3 power domain section for locating BDMA data */ - .sram4_reserve (NOLOAD) : { *(.sram4) diff --git a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/src/board_config.h b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/src/board_config.h index a5b3690efc..7978f97427 100644 --- a/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/src/board_config.h +++ b/boards/mro/ctrl-zero-h7-oem/src/board_config.h @@ -77,7 +77,6 @@ /* CAN Silence: Silent mode control */ #define GPIO_CAN1_SILENT_S0 /* PF5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTF|GPIO_PIN5) -#define GPIO_CAN2_SILENT_S0 /* PF5 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTF|GPIO_PIN5) /* PWM */ #define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 8 @@ -169,7 +168,6 @@ GPIO_CAN2_TX, \ GPIO_CAN2_RX, \ GPIO_CAN1_SILENT_S0, \ - GPIO_CAN2_SILENT_S0, \ GPIO_nPOWER_IN_A, \ GPIO_VDD_3V3_SPEKTRUM_POWER_EN, \ GPIO_TONE_ALARM_IDLE, \