px4_fmu-v6X:Added Holybro mini base board

boards/px4/fmu-v6x/init/rc.board_sensors

@@ -2,27 +2,49 @@
 #
 # PX4 FMUv6X specific board sensors init
 #------------------------------------------------------------------------------
-board_adc start
+set HAVE_PM2 yes
+
+if ver hwtypecmp V6X50 V6X51 V6X53 V6X54
+then
+	set HAVE_PM2 no
+fi
+if param compare -s ADC_ADS1115_EN 1
+then
+	ads1115 start -X
+else
+	board_adc start
+fi
+
 
 if param compare SENS_EN_INA226 1
 then
 	# Start Digital power monitors
 	ina226 -X -b 1 -t 1 -k start
-	ina226 -X -b 2 -t 2 -k start
+
+	if [ $HAVE_PM2 = yes ]
+	then
+		ina226 -X -b 2 -t 2 -k start
+	fi
 fi
 
 if param compare SENS_EN_INA228 1
 then
 	# Start Digital power monitors
 	ina228 -X -b 1 -t 1 -k start
-	ina228 -X -b 2 -t 2 -k start
+	if [ $HAVE_PM2 = yes ]
+	then
+		ina228 -X -b 2 -t 2 -k start
+	fi
 fi
 
 if param compare SENS_EN_INA238 1
 then
 	# Start Digital power monitors
 	ina238 -X -b 1 -t 1 -k start
-	ina238 -X -b 2 -t 2 -k start
+	if [ $HAVE_PM2 = yes ]
+	then
+		ina238 -X -b 2 -t 2 -k start
+	fi
 fi
 
 if ver hwtypecmp V6X04 V6X14
@@ -65,3 +87,5 @@ fi
 
 # Baro on I2C3
 ms5611 -X start
+
+unset HAVE_PM2

boards/px4/fmu-v6x/src/board_config.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 /****************************************************************************
  *
- *   Copyright (c) 2016, 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
+ *   Copyright (c) 2016-2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  * modification, are permitted provided that the following conditions
@@ -215,7 +215,7 @@
 #define HW_INFO_INIT_VER       3 /* Offset in above string of the VER */
 #define HW_INFO_INIT_REV       4 /* Offset in above string of the REV */
 
-#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 3 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
+#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 6 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
 //                 Base/FMUM
 #define V6X00   HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X,                 Rev 0
 #define V6X01   HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X,     BMI388 I2C2 Rev 1
@@ -224,7 +224,12 @@
 #define V6X10   HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO,               Rev 0
 #define V6X13   HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO,   Sensor Set  Rev 3
 #define V6X14   HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO,   Sensor Set  Rev 4
+#define V6X50   HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X,                    HB Mini Rev 0
+#define V6X51   HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X,     BMI388 I2C2    HB Mini Rev 1
+#define V6X53   HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X,     Sensor Set     HB Mini Rev 3
+#define V6X54   HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X,     Sensor Set     HB Mini Rev 4
 
+#define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME  1
 
 /* HEATER
  * PWM in future

boards/px4/fmu-v6x/src/can.c

@@ -37,7 +37,26 @@
  * Board-specific CAN functions.
  */
 
-#ifdef CONFIG_CAN
+#if !defined(CONFIG_CAN)
+
+#include <stdint.h>
+
+#include "board_config.h"
+
+
+__EXPORT
+uint16_t board_get_can_interfaces(void)
+{
+	uint16_t enabled_interfaces = 0x3;
+
+	if (!PX4_MFT_HW_SUPPORTED(PX4_MFT_CAN2)) {
+		enabled_interfaces &= ~(1 << 1);
+	}
+
+	return enabled_interfaces;
+}
+
+#else
 
 #include <errno.h>
 #include <debug.h>
@@ -52,8 +71,6 @@
 #include "stm32_can.h"
 #include "board_config.h"
 
-#ifdef CONFIG_CAN
-
 /************************************************************************************
  * Pre-processor Definitions
  ************************************************************************************/
@@ -122,7 +139,4 @@ int can_devinit(void)
 
 	return OK;
 }
-
-#endif
-
 #endif /* CONFIG_CAN */

boards/px4/fmu-v6x/src/manifest.c

@@ -75,6 +75,19 @@ static const px4_hw_mft_item_t device_unsupported = {0, 0, 0};
 // declared in board_common.h
 static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
 	{
+		//  PX4_MFT_PX4IO
+		.present     = 1,
+		.mandatory   = 1,
+		.connection  = px4_hw_con_onboard,
+	},
+	{
+		// PX4_MFT_USB
+		.present     = 1,
+		.mandatory   = 1,
+		.connection  = px4_hw_con_onboard,
+	},
+	{
+		// PX4_MFT_CAN2
 		.present     = 1,
 		.mandatory   = 1,
 		.connection  = px4_hw_con_onboard,
@@ -83,24 +96,57 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
 
 static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = {
 	{
+		//  PX4_MFT_PX4IO
 		.present     = 0,
 		.mandatory   = 0,
 		.connection  = px4_hw_con_unknown,
 	},
 	{
+		// PX4_MFT_USB
+		.present     = 1,
+		.mandatory   = 1,
+		.connection  = px4_hw_con_onboard,
+	},
+	{
+		// PX4_MFT_CAN2
+		.present     = 1,
+		.mandatory   = 1,
+		.connection  = px4_hw_con_onboard,
+	},
+};
+
+static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
+	{
+		//  PX4_MFT_PX4IO
+		.present     = 1,
+		.mandatory   = 1,
+		.connection  = px4_hw_con_unknown,
+	},
+	{
+		// PX4_MFT_USB
 		.present     = 1,
 		.mandatory   = 1,
 		.connection  = px4_hw_con_onboard,
 	},
+	{
+		// PX4_MFT_CAN2
+		.present     = 0,
+		.mandatory   = 0,
+		.connection  = px4_hw_con_unknown,
+	},
 };
 
 
 static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
 //  ver_rev
 	{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
-	{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
 	{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
 	{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
+	{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, //                       HB Mini
+	{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2  HB Mini
+	{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
+	{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
+	{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
 	{V6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
 	{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
 	{V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4

boards/px4/fmu-v6x/src/spi.cpp

@@ -36,7 +36,7 @@
 #include <nuttx/spi/spi.h>
 
 constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
-	initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 0), {
+	initSPIHWVersion(V6X00, {
 		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
 			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
 		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
@@ -60,7 +60,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
 		}),
 	}),
 
-	initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 3), {
+	initSPIHWVersion(V6X03, {
 		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
 			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
 		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
@@ -84,7 +84,75 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
 		}),
 	}),
 
-	initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 4), {
+	initSPIHWVersion(V6X50, {
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
+		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
+			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
+		//  initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+		//    // no devices
+		// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
+		//  }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
+		}),
+	}),
+	initSPIHWVersion(V6X04, {
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
+		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
+		//  initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+		//    // no devices
+		// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
+		//  }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
+		}),
+	}),
+	initSPIHWVersion(V6X53, {
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
+		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
+			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
+		//  initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+		//    // no devices
+		// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
+		//  }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
+		}),
+	}),
+	initSPIHWVersion(V6X54, {
 		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
 			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
 		}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),