diff --git a/src/platforms/ros/nodes/attitude_estimator/attitude_estimator.cpp b/src/platforms/ros/nodes/attitude_estimator/attitude_estimator.cpp
index a3e4bca302..a3569f0c00 100644
--- a/src/platforms/ros/nodes/attitude_estimator/attitude_estimator.cpp
+++ b/src/platforms/ros/nodes/attitude_estimator/attitude_estimator.cpp
@@ -75,21 +75,6 @@ void AttitudeEstimator::ModelStatesCallback(const gazebo_msgs::ModelStatesConstP
 	msg_v_att.q[2] = quat(2);
 	msg_v_att.q[3] = quat(3);
 
-	math::Matrix<3, 3> rot = quat.to_dcm();
-
-	for (int i = 0; i < 3; i++) {
-		for (int j = 0; j < 3; j++) {
-			PX4_R(msg_v_att.R, i, j) = rot(i, j);
-		}
-	}
-
-	msg_v_att.R_valid = true;
-
-	math::Vector<3> euler = rot.to_euler();
-	msg_v_att.roll = euler(0);
-	msg_v_att.pitch = euler(1);
-	msg_v_att.yaw = euler(2);
-
 	//XXX this is in inertial frame
 	// msg_v_att.rollspeed = (float)msg->twist[index].angular.x;
 	// msg_v_att.pitchspeed = -(float)msg->twist[index].angular.y;