From dba462b9f34636193d9f3b698d0a7242e3d4c0e4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Paul Riseborough Date: Sun, 7 Feb 2016 19:29:49 +1100 Subject: [PATCH 1/2] EKF: Improve efficiency of optical flow fusion auto generated code fragments --- .../Inertial Nav EKF/Optical Flow Fusion.txt | 136 ++++++++++-------- 1 file changed, 77 insertions(+), 59 deletions(-) diff --git a/matlab/generated/Inertial Nav EKF/Optical Flow Fusion.txt b/matlab/generated/Inertial Nav EKF/Optical Flow Fusion.txt index 9d31a8a194..35ee9faef6 100644 --- a/matlab/generated/Inertial Nav EKF/Optical Flow Fusion.txt +++ b/matlab/generated/Inertial Nav EKF/Optical Flow Fusion.txt @@ -1,23 +1,24 @@ // Auto code for fusion of line of sight rate massurements from a optical flow camera aligned with the Z body axis +// Conversion from Matlab symbolic toolbox objects to c-code made using custom scripts and auto-coder from the InertialNav repo // Observations are body modtion compensated optica flow rates about the X and Y body axis // Sequential fusion is used (observation errors about each axis are assumed to be uncorrelated) // intermediate variable from algebraic optimisation float SH_LOS[7]; SH_LOS[0] = sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) + sq(q3); -SH_LOS[1] = vn*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)) - vd*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + ve*(2*q0*q3 + 2*q1*q2); -SH_LOS[2] = ve*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)) + vd*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - vn*(2*q0*q3 - 2*q1*q2); -SH_LOS[3] = 1/(pd - ptd); -SH_LOS[4] = vd*SH_LOS[0] - ve*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + vn*(2*q0*q2 + 2*q1*q3); -SH_LOS[5] = 2*q0*q2 - 2*q1*q3; -SH_LOS[6] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3; +SH_LOS[1] = vn*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)) - vd*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + ve*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2); +SH_LOS[2] = ve*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)) + vd*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2.0f*q3) - vn*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2); +SH_LOS[3] = 1.0f/(pd - ptd); +SH_LOS[4] = vd*SH_LOS[0] - ve*(2.0f*q0*q1 - 2.0f*q2.0f*q3) + vn*(2.0f*q0*q2 + 2.0f*q1*q3); +SH_LOS[5] = 2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3; +SH_LOS[6] = 2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2.0f*q3; // Calculate the observation jacobians for the LOS rate about the X body axis float H_LOS[24]; H_LOS[0] = SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4]; H_LOS[1] = SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]; H_LOS[2] = SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]; -H_LOS[3] = SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2); +H_LOS[3] = SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2); H_LOS[4] = -SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)); H_LOS[5] = -SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]; H_LOS[8] = SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]); @@ -28,71 +29,88 @@ H_LOS[0] = -SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]; H_LOS[1] = - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]; H_LOS[2] = SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]; H_LOS[3] = SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)); -H_LOS[4] = SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2); +H_LOS[4] = SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2); H_LOS[5] = -SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]; H_LOS[8] = -SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]); // Intermediate variables used to calculate the Kalman gain matrices -float SK_LOS[5]; +float SK_LOS[22]; // this is 1/(innovation variance) for the X axis measurement -SK_LOS[0] = 1/(R_LOS - (SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6])*(P[8][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][0]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]*(P[8][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][1]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][1]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*(P[8][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][2]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][2]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]*(P[8][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][5]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][5]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))*(P[8][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][4]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][4]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3])*(P[8][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][8]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][8]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2)*(P[8][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][3]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[1][3]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)))); +SK_LOS[0] = 1.0f/(R_LOS - (SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6])*(P[8][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][0]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]*(P[8][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][1]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][1]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*(P[8][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][2]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][2]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]*(P[8][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][5]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][5]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))*(P[8][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][4]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][4]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3])*(P[8][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][8]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][8]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2)*(P[8][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SH_LOS[3]) - P[0][3]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]) + P[3][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + P[1][3]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] + P[2][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3] - P[5][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[4][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)))); // this is 1/(innovation variance) for the Y axis measurement -SK_LOS[1] = 1/(R_LOS + (SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5])*(P[1][1]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][1]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]*(P[1][0]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*(P[1][2]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][2]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]*(P[1][5]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][5]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))*(P[1][3]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][3]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3])*(P[1][8]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][8]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2)*(P[1][4]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2*q0*q3 + 2*q1*q2) + P[0][4]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)))); +SK_LOS[1] = 1.0f/(R_LOS + (SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5])*(P[1][1]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][1]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][1]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6]*(P[1][0]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][0]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3]*(P[1][2]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][2]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]*(P[1][5]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][5]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))*(P[1][3]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][3]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) + SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3])*(P[1][8]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][8]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3))) - SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2)*(P[1][4]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[4] + SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5]) + P[8][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SH_LOS[3]) - P[4][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2) + P[0][4]*SH_LOS[1]*SH_LOS[3]*SH_LOS[6] - P[2][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SH_LOS[3] + P[5][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*SH_LOS[5] - P[3][4]*SH_LOS[0]*SH_LOS[3]*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)))); SK_LOS[2] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3); SK_LOS[3] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3); SK_LOS[4] = SH_LOS[3]; +SK_LOS[5] = SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SK_LOS[4]); +SK_LOS[6] = SH_LOS[0]*SH_LOS[4]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[7] = SH_LOS[2]*SH_LOS[6]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[8] = SH_LOS[0]*SK_LOS[4]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2); +SK_LOS[9] = SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[10] = SH_LOS[2]*SH_LOS[5]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[11] = SH_LOS[0]*SH_LOS[6]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[12] = SH_LOS[0]*SK_LOS[3]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[13] = SH_LOS[1]*SH_LOS[5]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[14] = SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*sq(SK_LOS[4]); +SK_LOS[15] = SH_LOS[0]*SK_LOS[4]*(2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2); +SK_LOS[16] = SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[17] = SH_LOS[1]*SH_LOS[6]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[18] = SH_LOS[0]*SH_LOS[5]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[19] = SH_LOS[0]*SK_LOS[2]*SK_LOS[4]; +SK_LOS[20] = SK_LOS[6] - SK_LOS[7]; +SK_LOS[21] = SK_LOS[6] + SK_LOS[13]; // Calculate the Kalman gain matrix for the X axis measurement float Kfusion[24]; -Kfusion[0] = SK_LOS[0]*(P[0][8]*SH_LOS[0]*SH_LOS[2]*sq(SK_LOS[4]) - P[0][0]*(SH_LOS[0]*SH_LOS[4]*SK_LOS[4] - SH_LOS[2]*SH_LOS[6]*SK_LOS[4]) + P[0][3]*SH_LOS[0]*SK_LOS[4]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + P[0][2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SK_LOS[4] + P[0][1]*SH_LOS[2]*SH_LOS[5]*SK_LOS[4] - P[0][5]*SH_LOS[0]*SH_LOS[6]*SK_LOS[4] - P[0][4]*SH_LOS[0]*SK_LOS[3]*SK_LOS[4]); 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+SH_LOS[0] = sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) + sq(q3); +SH_LOS[1] = vn*(sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3)) - vd*(2*q0*q2 - 2*q1*q3) + ve*(2*q0*q3 + 2*q1*q2); +SH_LOS[2] = ve*(sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3)) + vd*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) - vn*(2*q0*q3 - 2*q1*q2); +SH_LOS[3] = 1/(pd - ptd); +SH_LOS[4] = vd*SH_LOS[0] - ve*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + vn*(2*q0*q2 + 2*q1*q3); +SH_LOS[5] = 2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3; +SH_LOS[6] = 2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3; +SH_LOS[7] = q0*q0; +SH_LOS[8] = q1*q1; +SH_LOS[9] = q2*q2; +SH_LOS[10] = q3*q3; +SH_LOS[11] = q0*q3*2.0f; +SH_LOS[12] = pd-ptd; +SH_LOS[13] = 1.0f/(SH_LOS[12]*SH_LOS[12]); + +// Calculate the observation jacobians for the LOS rate about the X body axis +float H_LOS[24]; +H_LOS[0] = SH_LOS[3]*SH_LOS[2]*SH_LOS[6]-SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[4]; +H_LOS[1] = SH_LOS[3]*SH_LOS[2]*SH_LOS[5]; +H_LOS[2] = SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[1]; +H_LOS[3] = SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*(SH_LOS[11]-q1*q2*2.0f); +H_LOS[4] = -SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*(SH_LOS[7]-SH_LOS[8]+SH_LOS[9]-SH_LOS[10]); +H_LOS[5] = -SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[6]; +H_LOS[8] = SH_LOS[2]*SH_LOS[0]*SH_LOS[13]; + +// Calculate the observation jacobians for the LOS rate about the Y body axis +float H_LOS[24]; +H_LOS[0] = -SH_LOS[3]*SH_LOS[6]*SH_LOS[1]; +H_LOS[1] = -SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[4]-SH_LOS[3]*SH_LOS[1]*SH_LOS[5]; +H_LOS[2] = SH_LOS[3]*SH_LOS[2]*SH_LOS[0]; +H_LOS[3] = SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*(SH_LOS[7]+SH_LOS[8]-SH_LOS[9]-SH_LOS[10]); +H_LOS[4] = SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*(SH_LOS[11]+q1*q2*2.0f); +H_LOS[5] = -SH_LOS[3]*SH_LOS[0]*SH_LOS[5]; +H_LOS[8] = -SH_LOS[0]*SH_LOS[1]*SH_LOS[13]; + +// Intermediate variables used to calculate the Kalman gain matrices for the LOS rate about the X body axis +float t2 = SH_LOS[3]; +float t3 = SH_LOS[0]; +float t4 = SH_LOS[2]; +float t5 = SH_LOS[6]; +float t100 = t2 * t3 * t5; +float t6 = SH_LOS[4]; +float t7 = t2*t3*t6; +float t9 = t2*t4*t5; +float t8 = t7-t9; +float t10 = q0*q3*2.0f; +float t21 = q1*q2*2.0f; +float t11 = t10-t21; +float t101 = t2 * t3 * t11; +float t12 = pd-ptd; +float t13 = 1.0f/(t12*t12); +float t104 = t3 * t4 * t13; +float t14 = SH_LOS[5]; +float t102 = t2 * t4 * t14; +float t15 = SH_LOS[1]; +float t103 = t2 * t3 * t15; +float t16 = q0*q0; +float t17 = q1*q1; +float t18 = q2*q2; +float t19 = q3*q3; +float t20 = t16-t17+t18-t19; +float t105 = t2 * t3 * t20; +float t22 = P[1][1]*t102; +float t23 = P[3][0]*t101; +float t24 = P[8][0]*t104; +float t25 = P[1][0]*t102; +float t26 = P[2][0]*t103; +float t63 = P[0][0]*t8; +float t64 = P[5][0]*t100; +float t65 = P[4][0]*t105; +float t27 = t23+t24+t25+t26-t63-t64-t65; +float t28 = P[3][3]*t101; +float t29 = P[8][3]*t104; +float t30 = P[1][3]*t102; +float t31 = P[2][3]*t103; +float t67 = P[0][3]*t8; +float t68 = P[5][3]*t100; +float t69 = P[4][3]*t105; +float t32 = t28+t29+t30+t31-t67-t68-t69; +float t33 = t101*t32; +float t34 = P[3][8]*t101; +float t35 = P[8][8]*t104; +float t36 = P[1][8]*t102; +float t37 = P[2][8]*t103; +float t70 = P[0][8]*t8; +float t71 = P[5][8]*t100; +float t72 = P[4][8]*t105; +float t38 = t34+t35+t36+t37-t70-t71-t72; +float t39 = t104*t38; +float t40 = P[3][1]*t101; +float t41 = P[8][1]*t104; +float t42 = P[2][1]*t103; +float t73 = P[0][1]*t8; +float t74 = P[5][1]*t100; +float t75 = P[4][1]*t105; +float t43 = t22+t40+t41+t42-t73-t74-t75; +float t44 = t102*t43; +float t45 = P[3][2]*t101; +float t46 = P[8][2]*t104; +float t47 = P[1][2]*t102; +float t48 = P[2][2]*t103; +float t76 = P[0][2]*t8; +float t77 = P[5][2]*t100; +float t78 = P[4][2]*t105; +float t49 = t45+t46+t47+t48-t76-t77-t78; +float t50 = t103*t49; +float t51 = P[3][5]*t101; +float t52 = P[8][5]*t104; +float t53 = P[1][5]*t102; +float t54 = P[2][5]*t103; +float t79 = P[0][5]*t8; +float t80 = P[5][5]*t100; +float t81 = P[4][5]*t105; +float t55 = t51+t52+t53+t54-t79-t80-t81; +float t56 = P[3][4]*t101; +float t57 = P[8][4]*t104; +float t58 = P[1][4]*t102; +float t59 = P[2][4]*t103; +float t83 = P[0][4]*t8; +float t84 = P[5][4]*t100; +float t85 = P[4][4]*t105; +float t60 = t56+t57+t58+t59-t83-t84-t85; +float t66 = t8*t27; +float t82 = t100*t55; +float t86 = t105*t60; +float t61 = R_LOS+t33+t39+t44+t50-t66-t82-t86; // innovation variance - should always be >= R_LOS +float t62 = 1.0f/t61; + +// Calculate the Kalman gain matrix for the LOS rate about the X body axis +float Kfusion[24]; +Kfusion[0] = t62*(-P[0][0]*t8-P[0][5]*t100+P[0][3]*t101+P[0][1]*t102+P[0][2]*t103+P[0][8]*t104-P[0][4]*t105); +Kfusion[1] = t62*(t22-P[1][0]*t8-P[1][5]*t100+P[1][3]*t101+P[1][2]*t103+P[1][8]*t104-P[1][4]*t105); +Kfusion[2] = t62*(t48-P[2][0]*t8-P[2][5]*t100+P[2][3]*t101+P[2][1]*t102+P[2][8]*t104-P[2][4]*t105); +Kfusion[3] = t62*(t28-P[3][0]*t8-P[3][5]*t100+P[3][1]*t102+P[3][2]*t103+P[3][8]*t104-P[3][4]*t105); +Kfusion[4] = t62*(-t85-P[4][0]*t8-P[4][5]*t100+P[4][3]*t101+P[4][1]*t102+P[4][2]*t103+P[4][8]*t104); +Kfusion[5] = t62*(-t80-P[5][0]*t8+P[5][3]*t101+P[5][1]*t102+P[5][2]*t103+P[5][8]*t104-P[5][4]*t105); +Kfusion[6] = t62*(-P[6][0]*t8-P[6][5]*t100+P[6][3]*t101+P[6][1]*t102+P[6][2]*t103+P[6][8]*t104-P[6][4]*t105); +Kfusion[7] = t62*(-P[7][0]*t8-P[7][5]*t100+P[7][3]*t101+P[7][1]*t102+P[7][2]*t103+P[7][8]*t104-P[7][4]*t105); +Kfusion[8] = t62*(t35-P[8][0]*t8-P[8][5]*t100+P[8][3]*t101+P[8][1]*t102+P[8][2]*t103-P[8][4]*t105); +Kfusion[9] = t62*(-P[9][0]*t8-P[9][5]*t100+P[9][3]*t101+P[9][1]*t102+P[9][2]*t103+P[9][8]*t104-P[9][4]*t105); +Kfusion[10] = t62*(-P[10][0]*t8-P[10][5]*t100+P[10][3]*t101+P[10][1]*t102+P[10][2]*t103+P[10][8]*t104-P[10][4]*t105); +Kfusion[11] = t62*(-P[11][0]*t8-P[11][5]*t100+P[11][3]*t101+P[11][1]*t102+P[11][2]*t103+P[11][8]*t104-P[11][4]*t105); +Kfusion[12] = t62*(-P[12][0]*t8-P[12][5]*t100+P[12][3]*t101+P[12][1]*t102+P[12][2]*t103+P[12][8]*t104-P[12][4]*t105); +Kfusion[13] = t62*(-P[13][0]*t8-P[13][5]*t100+P[13][3]*t101+P[13][1]*t102+P[13][2]*t103+P[13][8]*t104-P[13][4]*t105); +Kfusion[14] = t62*(-P[14][0]*t8-P[14][5]*t100+P[14][3]*t101+P[14][1]*t102+P[14][2]*t103+P[14][8]*t104-P[14][4]*t105); +Kfusion[15] = t62*(-P[15][0]*t8-P[15][5]*t100+P[15][3]*t101+P[15][1]*t102+P[15][2]*t103+P[15][8]*t104-P[15][4]*t105); +Kfusion[16] = t62*(-P[16][0]*t8-P[16][5]*t100+P[16][3]*t101+P[16][1]*t102+P[16][2]*t103+P[16][8]*t104-P[16][4]*t105); +Kfusion[17] = t62*(-P[17][0]*t8-P[17][5]*t100+P[17][3]*t101+P[17][1]*t102+P[17][2]*t103+P[17][8]*t104-P[17][4]*t105); +Kfusion[18] = t62*(-P[18][0]*t8-P[18][5]*t100+P[18][3]*t101+P[18][1]*t102+P[18][2]*t103+P[18][8]*t104-P[18][4]*t105); +Kfusion[19] = t62*(-P[19][0]*t8-P[19][5]*t100+P[19][3]*t101+P[19][1]*t102+P[19][2]*t103+P[19][8]*t104-P[19][4]*t105); +Kfusion[20] = t62*(-P[20][0]*t8-P[20][5]*t100+P[20][3]*t101+P[20][1]*t102+P[20][2]*t103+P[20][8]*t104-P[20][4]*t105); +Kfusion[21] = t62*(-P[21][0]*t8-P[21][5]*t100+P[21][3]*t101+P[21][1]*t102+P[21][2]*t103+P[21][8]*t104-P[21][4]*t105); +Kfusion[22] = t62*(-P[22][0]*t8-P[22][5]*t100+P[22][3]*t101+P[22][1]*t102+P[22][2]*t103+P[22][8]*t104-P[22][4]*t105); +Kfusion[23] = t62*(-P[23][0]*t8-P[23][5]*t100+P[23][3]*t101+P[23][1]*t102+P[23][2]*t103+P[23][8]*t104-P[23][4]*t105); + +// Intermediate variables used to calculate the Kalman gain matrices for the LOS rate about the Y body axis +float t2 = SH_LOS[3]; +float t3 = SH_LOS[0]; +float t4 = SH_LOS[1]; +float t5 = SH_LOS[5]; +float t100 = t2 * t3 * t5; +float t6 = SH_LOS[4]; +float t7 = t2*t3*t6; +float t8 = t2*t4*t5; +float t9 = t7+t8; +float t10 = q0*q3*2.0f; +float t11 = q1*q2*2.0f; +float t12 = t10+t11; +float t101 = t2 * t3 * t12; +float t13 = pd-ptd; +float t14 = 1.0f/(t13*t13); +float t104 = t3 * t4 * t14; +float t15 = SH_LOS[6]; +float t105 = t2 * t4 * t15; +float t16 = SH_LOS[2]; +float t102 = t2 * t3 * t16; +float t17 = q0*q0; +float t18 = q1*q1; +float t19 = q2*q2; +float t20 = q3*q3; +float t21 = t17+t18-t19-t20; +float t103 = t2 * t3 * t21; +float t22 = P[0][0]*t105; +float t23 = P[1][1]*t9; +float t24 = P[8][1]*t104; +float t25 = P[0][1]*t105; +float t26 = P[5][1]*t100; +float t64 = P[4][1]*t101; +float t65 = P[2][1]*t102; +float t66 = P[3][1]*t103; +float t27 = t23+t24+t25+t26-t64-t65-t66; +float t28 = t9*t27; +float t29 = P[1][4]*t9; +float t30 = P[8][4]*t104; +float t31 = P[0][4]*t105; +float t32 = P[5][4]*t100; +float t67 = P[4][4]*t101; +float t68 = P[2][4]*t102; +float t69 = P[3][4]*t103; +float t33 = t29+t30+t31+t32-t67-t68-t69; +float t34 = P[1][8]*t9; +float t35 = P[8][8]*t104; +float t36 = P[0][8]*t105; +float t37 = P[5][8]*t100; +float t71 = P[4][8]*t101; +float t72 = P[2][8]*t102; +float t73 = P[3][8]*t103; +float t38 = t34+t35+t36+t37-t71-t72-t73; +float t39 = t104*t38; +float t40 = P[1][0]*t9; +float t41 = P[8][0]*t104; +float t42 = P[5][0]*t100; +float t74 = P[4][0]*t101; +float t75 = P[2][0]*t102; +float t76 = P[3][0]*t103; +float t43 = t22+t40+t41+t42-t74-t75-t76; +float t44 = t105*t43; +float t45 = P[1][2]*t9; +float t46 = P[8][2]*t104; +float t47 = P[0][2]*t105; +float t48 = P[5][2]*t100; +float t63 = P[2][2]*t102; +float t77 = P[4][2]*t101; +float t78 = P[3][2]*t103; +float t49 = t45+t46+t47+t48-t63-t77-t78; +float t50 = P[1][5]*t9; +float t51 = P[8][5]*t104; +float t52 = P[0][5]*t105; +float t53 = P[5][5]*t100; +float t80 = P[4][5]*t101; +float t81 = P[2][5]*t102; +float t82 = P[3][5]*t103; +float t54 = t50+t51+t52+t53-t80-t81-t82; +float t55 = t100*t54; +float t56 = P[1][3]*t9; +float t57 = P[8][3]*t104; +float t58 = P[0][3]*t105; +float t59 = P[5][3]*t100; +float t83 = P[4][3]*t101; +float t84 = P[2][3]*t102; +float t85 = P[3][3]*t103; +float t60 = t56+t57+t58+t59-t83-t84-t85; +float t70 = t101*t33; +float t79 = t102*t49; +float t86 = t103*t60; +float t61 = R_LOS+t28+t39+t44+t55-t70-t79-t86; // innovation variance - should always be >= R_LOS +float t62 = 1.0f/t61; + +// Calculate the Kalman gain matrix for the LOS rate about the Y body axis +float Kfusion[24]; +Kfusion[0] = -t62*(t22+P[0][1]*t9+P[0][5]*t100-P[0][4]*t101-P[0][2]*t102-P[0][3]*t103+P[0][8]*t104); +Kfusion[1] = -t62*(t23+P[1][5]*t100+P[1][0]*t105-P[1][4]*t101-P[1][2]*t102-P[1][3]*t103+P[1][8]*t104); +Kfusion[2] = -t62*(-t63+P[2][1]*t9+P[2][5]*t100+P[2][0]*t105-P[2][4]*t101-P[2][3]*t103+P[2][8]*t104); +Kfusion[3] = -t62*(-t85+P[3][1]*t9+P[3][5]*t100+P[3][0]*t105-P[3][4]*t101-P[3][2]*t102+P[3][8]*t104); +Kfusion[4] = -t62*(-t67+P[4][1]*t9+P[4][5]*t100+P[4][0]*t105-P[4][2]*t102-P[4][3]*t103+P[4][8]*t104); +Kfusion[5] = -t62*(t53+P[5][1]*t9+P[5][0]*t105-P[5][4]*t101-P[5][2]*t102-P[5][3]*t103+P[5][8]*t104); +Kfusion[6] = -t62*(P[6][1]*t9+P[6][5]*t100+P[6][0]*t105-P[6][4]*t101-P[6][2]*t102-P[6][3]*t103+P[6][8]*t104); +Kfusion[7] = -t62*(P[7][1]*t9+P[7][5]*t100+P[7][0]*t105-P[7][4]*t101-P[7][2]*t102-P[7][3]*t103+P[7][8]*t104); +Kfusion[8] = -t62*(t35+P[8][1]*t9+P[8][5]*t100+P[8][0]*t105-P[8][4]*t101-P[8][2]*t102-P[8][3]*t103); +Kfusion[9] = -t62*(P[9][1]*t9+P[9][5]*t100+P[9][0]*t105-P[9][4]*t101-P[9][2]*t102-P[9][3]*t103+P[9][8]*t104); +Kfusion[10] = -t62*(P[10][1]*t9+P[10][5]*t100+P[10][0]*t105-P[10][4]*t101-P[10][2]*t102-P[10][3]*t103+P[10][8]*t104); +Kfusion[11] = -t62*(P[11][1]*t9+P[11][5]*t100+P[11][0]*t105-P[11][4]*t101-P[11][2]*t102-P[11][3]*t103+P[11][8]*t104); +Kfusion[12] = -t62*(P[12][1]*t9+P[12][5]*t100+P[12][0]*t105-P[12][4]*t101-P[12][2]*t102-P[12][3]*t103+P[12][8]*t104); +Kfusion[13] = -t62*(P[13][1]*t9+P[13][5]*t100+P[13][0]*t105-P[13][4]*t101-P[13][2]*t102-P[13][3]*t103+P[13][8]*t104); +Kfusion[14] = -t62*(P[14][1]*t9+P[14][5]*t100+P[14][0]*t105-P[14][4]*t101-P[14][2]*t102-P[14][3]*t103+P[14][8]*t104); +Kfusion[15] = -t62*(P[15][1]*t9+P[15][5]*t100+P[15][0]*t105-P[15][4]*t101-P[15][2]*t102-P[15][3]*t103+P[15][8]*t104); +Kfusion[16] = -t62*(P[16][1]*t9+P[16][5]*t100+P[16][0]*t105-P[16][4]*t101-P[16][2]*t102-P[16][3]*t103+P[16][8]*t104); +Kfusion[17] = -t62*(P[17][1]*t9+P[17][5]*t100+P[17][0]*t105-P[17][4]*t101-P[17][2]*t102-P[17][3]*t103+P[17][8]*t104); +Kfusion[18] = -t62*(P[18][1]*t9+P[18][5]*t100+P[18][0]*t105-P[18][4]*t101-P[18][2]*t102-P[18][3]*t103+P[18][8]*t104); +Kfusion[19] = -t62*(P[19][1]*t9+P[19][5]*t100+P[19][0]*t105-P[19][4]*t101-P[19][2]*t102-P[19][3]*t103+P[19][8]*t104); +Kfusion[20] = -t62*(P[20][1]*t9+P[20][5]*t100+P[20][0]*t105-P[20][4]*t101-P[20][2]*t102-P[20][3]*t103+P[20][8]*t104); +Kfusion[21] = -t62*(P[21][1]*t9+P[21][5]*t100+P[21][0]*t105-P[21][4]*t101-P[21][2]*t102-P[21][3]*t103+P[21][8]*t104); +Kfusion[22] = -t62*(P[22][1]*t9+P[22][5]*t100+P[22][0]*t105-P[22][4]*t101-P[22][2]*t102-P[22][3]*t103+P[22][8]*t104); +Kfusion[23] = -t62*(P[23][1]*t9+P[23][5]*t100+P[23][0]*t105-P[23][4]*t101-P[23][2]*t102-P[23][3]*t103+P[23][8]*t104);