px4_autopilot/matlab/scripts/Inertial Nav EKF/C_code24.txt

float SF[25][1];
SF[0] = daz_b/2 + dazNoise/2 - (daz*daz_s)/2;
SF[1] = day_b/2 + dayNoise/2 - (day*day_s)/2;
SF[2] = dax_b/2 + daxNoise/2 - (dax*dax_s)/2;
SF[3] = q3/2 - (q0*SF[0])/2 + (q1*SF[1])/2 - (q2*SF[2])/2;
SF[4] = q0/2 - (q1*SF[2])/2 - (q2*SF[1])/2 + (q3*SF[0])/2;
SF[5] = q1/2 + (q0*SF[2])/2 - (q2*SF[0])/2 - (q3*SF[1])/2;
SF[6] = q3/2 + (q0*SF[0])/2 - (q1*SF[1])/2 - (q2*SF[2])/2;
SF[7] = q0/2 - (q1*SF[2])/2 + (q2*SF[1])/2 - (q3*SF[0])/2;
SF[8] = q0/2 + (q1*SF[2])/2 - (q2*SF[1])/2 - (q3*SF[0])/2;
SF[9] = q2/2 + (q0*SF[1])/2 + (q1*SF[0])/2 + (q3*SF[2])/2;
SF[10] = q2/2 - (q0*SF[1])/2 - (q1*SF[0])/2 + (q3*SF[2])/2;
SF[11] = q2/2 + (q0*SF[1])/2 - (q1*SF[0])/2 - (q3*SF[2])/2;
SF[12] = q1/2 + (q0*SF[2])/2 + (q2*SF[0])/2 + (q3*SF[1])/2;
SF[13] = q1/2 - (q0*SF[2])/2 + (q2*SF[0])/2 - (q3*SF[1])/2;
SF[14] = q3/2 + (q0*SF[0])/2 + (q1*SF[1])/2 + (q2*SF[2])/2;
SF[15] = - sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SF[16] = dvz_b - dvz + dvzNoise;
SF[17] = dvx - dvxNoise;
SF[18] = dvy - dvyNoise;
SF[19] = sq(q2);
SF[20] = SF[19] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q3);
SF[21] = SF[19] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q3);
SF[22] = 2*q0*q1 - 2*q2*q3;
SF[23] = SF[19] - sq(q0) - sq(q1) + sq(q3);
SF[24] = 2*q1*q2;
float SG[5][1];
SG[0] = - sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SG[1] = sq(q3);
SG[2] = sq(q2);
SG[3] = sq(q1);
SG[4] = sq(q0);
float SQ[10][1];
SQ[0] = - sq(dvyNoise)*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(SG[1] - SG[2] + SG[3] - SG[4]) - sq(dvzNoise)*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(SG[1] - SG[2] - SG[3] + SG[4]) - sq(dvxNoise)*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(2*q0*q3 + 2*q1*q2);
SQ[1] = sq(dvxNoise)*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(SG[1] + SG[2] - SG[3] - SG[4]) + sq(dvzNoise)*(2*q0*q2 + 2*q1*q3)*(SG[1] - SG[2] - SG[3] + SG[4]) - sq(dvyNoise)*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(2*q0*q3 - 2*q1*q2);
SQ[2] = sq(dvyNoise)*(2*q0*q3 - 2*q1*q2)*(SG[1] - SG[2] + SG[3] - SG[4]) - sq(dvxNoise)*(2*q0*q3 + 2*q1*q2)*(SG[1] + SG[2] - SG[3] - SG[4]) - sq(dvzNoise)*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(2*q0*q2 + 2*q1*q3);
SQ[3] = sq(SG[0]);
SQ[4] = sq(dvyNoise);
SQ[5] = sq(dvzNoise);
SQ[6] = sq(dvxNoise);
SQ[7] = 2*q2*q3;
SQ[8] = 2*q1*q3;
SQ[9] = 2*q1*q2;
float SPP[23][1];
SPP[0] = SF[17]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3) + SF[18]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3);
SPP[1] = SF[18]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + SF[16]*(SF[24] - 2*q0*q3);
SPP[2] = 2*q3*SF[8] + 2*q1*SF[11] - 2*q0*SF[14] - 2*q2*SF[13];
SPP[3] = 2*q1*SF[7] + 2*q2*SF[6] - 2*q0*SF[12] - 2*q3*SF[10];
SPP[4] = 2*q0*SF[6] - 2*q3*SF[7] - 2*q1*SF[10] + 2*q2*SF[12];
SPP[5] = 2*q0*SF[8] + 2*q2*SF[11] + 2*q1*SF[13] + 2*q3*SF[14];
SPP[6] = 2*q0*SF[7] + 2*q3*SF[6] + 2*q2*SF[10] + 2*q1*SF[12];
SPP[7] = 2*q1*SF[3] - 2*q2*SF[4] - 2*q3*SF[5] + 2*q0*SF[9];
SPP[8] = 2*q0*SF[5] - 2*q1*SF[4] - 2*q2*SF[3] + 2*q3*SF[9];
SPP[9] = SF[18]*SF[20] - SF[16]*(2*q0*q1 + 2*q2*q3);
SPP[10] = SF[17]*SF[20] + SF[16]*(2*q0*q2 - 2*q1*q3);
SPP[11] = SF[17]*SF[21] - SF[18]*(SF[24] + 2*q0*q3);
SPP[12] = SF[17]*SF[22] - SF[16]*(SF[24] + 2*q0*q3);
SPP[13] = 2*q0*SF[4] + 2*q1*SF[5] + 2*q3*SF[3] + 2*q2*SF[9];
SPP[14] = 2*q2*SF[8] - 2*q0*SF[11] - 2*q1*SF[14] + 2*q3*SF[13];
SPP[15] = SF[18]*SF[23] + SF[17]*(SF[24] - 2*q0*q3);
SPP[16] = daz*SF[19] + daz*sq(q0) + daz*sq(q1) + daz*sq(q3);
SPP[17] = day*SF[19] + day*sq(q0) + day*sq(q1) + day*sq(q3);
SPP[18] = dax*SF[19] + dax*sq(q0) + dax*sq(q1) + dax*sq(q3);
SPP[19] = SF[16]*SF[23] - SF[17]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3);
SPP[20] = SF[16]*SF[21] - SF[18]*SF[22];
SPP[21] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
SPP[22] = SF[15];
float nextP[24][24];
nextP[0][0] = SPP[5]*(P[0][0]*SPP[5] - P[1][0]*SPP[4] + P[2][0]*SPP[7] + P[9][0]*SPP[22] + P[12][0]*SPP[18]) - SPP[4]*(P[0][1]*SPP[5] - P[1][1]*SPP[4] + P[2][1]*SPP[7] + P[9][1]*SPP[22] + P[12][1]*SPP[18]) + SPP[7]*(P[0][2]*SPP[5] - P[1][2]*SPP[4] + P[2][2]*SPP[7] + P[9][2]*SPP[22] + P[12][2]*SPP[18]) + SPP[22]*(P[0][9]*SPP[5] - P[1][9]*SPP[4] + P[2][9]*SPP[7] + P[9][9]*SPP[22] + P[12][9]*SPP[18]) + SPP[18]*(P[0][12]*SPP[5] - P[1][12]*SPP[4] + P[2][12]*SPP[7] + P[9][12]*SPP[22] + P[12][12]*SPP[18]) + sq(daxNoise)*SQ[3];
nextP[0][1] = SPP[6]*(P[0][1]*SPP[5] - P[1][1]*SPP[4] + P[2][1]*SPP[7] + P[9][1]*SPP[22] + P[12][1]*SPP[18]) - SPP[2]*(P[0][0]*SPP[5] - P[1][0]*SPP[4] + P[2][0]*SPP[7] + P[9][0]*SPP[22] + P[12][0]*SPP[18]) - SPP[8]*(P[0][2]*SPP[5] - P[1][2]*SPP[4] + P[2][2]*SPP[7] + P[9][2]*SPP[22] + P[12][2]*SPP[18]) + SPP[22]*(P[0][10]*SPP[5] - P[1][10]*SPP[4] + P[2][10]*SPP[7] + P[9][10]*SPP[22] + P[12][10]*SPP[18]) + SPP[17]*(P[0][13]*SPP[5] - P[1][13]*SPP[4] + P[2][13]*SPP[7] + P[9][13]*SPP[22] + P[12][13]*SPP[18]);
nextP[1][1] = SPP[6]*(P[1][1]*SPP[6] - P[0][1]*SPP[2] - P[2][1]*SPP[8] + P[10][1]*SPP[22] + P[13][1]*SPP[17]) - SPP[2]*(P[1][0]*SPP[6] - P[0][0]*SPP[2] - P[2][0]*SPP[8] + P[10][0]*SPP[22] + P[13][0]*SPP[17]) - SPP[8]*(P[1][2]*SPP[6] - P[0][2]*SPP[2] - P[2][2]*SPP[8] + P[10][2]*SPP[22] + P[13][2]*SPP[17]) + SPP[22]*(P[1][10]*SPP[6] - P[0][10]*SPP[2] - P[2][10]*SPP[8] + P[10][10]*SPP[22] + P[13][10]*SPP[17]) + SPP[17]*(P[1][13]*SPP[6] - P[0][13]*SPP[2] - P[2][13]*SPP[8] + P[10][13]*SPP[22] + P[13][13]*SPP[17]) + sq(dayNoise)*SQ[3];
nextP[0][2] = SPP[14]*(P[0][0]*SPP[5] - P[1][0]*SPP[4] + P[2][0]*SPP[7] + P[9][0]*SPP[22] + P[12][0]*SPP[18]) - SPP[3]*(P[0][1]*SPP[5] - P[1][1]*SPP[4] + P[2][1]*SPP[7] + P[9][1]*SPP[22] + P[12][1]*SPP[18]) + SPP[13]*(P[0][2]*SPP[5] - P[1][2]*SPP[4] + P[2][2]*SPP[7] + P[9][2]*SPP[22] + P[12][2]*SPP[18]) + SPP[22]*(P[0][11]*SPP[5] - P[1][11]*SPP[4] + P[2][11]*SPP[7] + P[9][11]*SPP[22] + P[12][11]*SPP[18]) + SPP[16]*(P[0][14]*SPP[5] - P[1][14]*SPP[4] + P[2][14]*SPP[7] + P[9][14]*SPP[22] + P[12][14]*SPP[18]);
nextP[1][2] = SPP[14]*(P[1][0]*SPP[6] - P[0][0]*SPP[2] - P[2][0]*SPP[8] + P[10][0]*SPP[22] + P[13][0]*SPP[17]) - SPP[3]*(P[1][1]*SPP[6] - P[0][1]*SPP[2] - P[2][1]*SPP[8] + P[10][1]*SPP[22] + P[13][1]*SPP[17]) + SPP[13]*(P[1][2]*SPP[6] - P[0][2]*SPP[2] - P[2][2]*SPP[8] + P[10][2]*SPP[22] + P[13][2]*SPP[17]) + SPP[22]*(P[1][11]*SPP[6] - P[0][11]*SPP[2] - P[2][11]*SPP[8] + P[10][11]*SPP[22] + P[13][11]*SPP[17]) + SPP[16]*(P[1][14]*SPP[6] - P[0][14]*SPP[2] - P[2][14]*SPP[8] + P[10][14]*SPP[22] + P[13][14]*SPP[17]);
nextP[2][2] = SPP[14]*(P[0][0]*SPP[14] - P[1][0]*SPP[3] + P[2][0]*SPP[13] + P[11][0]*SPP[22] + P[14][0]*SPP[16]) - SPP[3]*(P[0][1]*SPP[14] - P[1][1]*SPP[3] + P[2][1]*SPP[13] + P[11][1]*SPP[22] + P[14][1]*SPP[16]) + SPP[13]*(P[0][2]*SPP[14] - P[1][2]*SPP[3] + P[2][2]*SPP[13] + P[11][2]*SPP[22] + P[14][2]*SPP[16]) + SPP[22]*(P[0][11]*SPP[14] - P[1][11]*SPP[3] + P[2][11]*SPP[13] + P[11][11]*SPP[22] + P[14][11]*SPP[16]) + SPP[16]*(P[0][14]*SPP[14] - P[1][14]*SPP[3] + P[2][14]*SPP[13] + P[11][14]*SPP[22] + P[14][14]*SPP[16]) + sq(dazNoise)*SQ[3];
nextP[0][3] = P[0][3]*SPP[5] - P[1][3]*SPP[4] + P[2][3]*SPP[7] + P[9][3]*SPP[22] + P[12][3]*SPP[18] + SPP[1]*(P[0][0]*SPP[5] - P[1][0]*SPP[4] + P[2][0]*SPP[7] + P[9][0]*SPP[22] + P[12][0]*SPP[18]) + SPP[19]*(P[0][1]*SPP[5] - P[1][1]*SPP[4] + P[2][1]*SPP[7] + P[9][1]*SPP[22] + P[12][1]*SPP[18]) + SPP[15]*(P[0][2]*SPP[5] - P[1][2]*SPP[4] + P[2][2]*SPP[7] + P[9][2]*SPP[22] + P[12][2]*SPP[18]) - SPP[21]*(P[0][15]*SPP[5] - P[1][15]*SPP[4] + P[2][15]*SPP[7] + P[9][15]*SPP[22] + P[12][15]*SPP[18]);
nextP[1][3] = P[1][3]*SPP[6] - P[0][3]*SPP[2] - P[2][3]*SPP[8] + P[10][3]*SPP[22] + P[13][3]*SPP[17] + SPP[1]*(P[1][0]*SPP[6] - P[0][0]*SPP[2] - P[2][0]*SPP[8] + P[10][0]*SPP[22] + P[13][0]*SPP[17]) + SPP[19]*(P[1][1]*SPP[6] - P[0][1]*SPP[2] - P[2][1]*SPP[8] + P[10][1]*SPP[22] + P[13][1]*SPP[17]) + SPP[15]*(P[1][2]*SPP[6] - P[0][2]*SPP[2] - P[2][2]*SPP[8] + P[10][2]*SPP[22] + P[13][2]*SPP[17]) - SPP[21]*(P[1][15]*SPP[6] - P[0][15]*SPP[2] - P[2][15]*SPP[8] + P[10][15]*SPP[22] + P[13][15]*SPP[17]);
nextP[2][3] = P[0][3]*SPP[14] - P[1][3]*SPP[3] + P[2][3]*SPP[13] + P[11][3]*SPP[22] + P[14][3]*SPP[16] + SPP[1]*(P[0][0]*SPP[14] - P[1][0]*SPP[3] + P[2][0]*SPP[13] + P[11][0]*SPP[22] + P[14][0]*SPP[16]) + SPP[19]*(P[0][1]*SPP[14] - P[1][1]*SPP[3] + P[2][1]*SPP[13] + P[11][1]*SPP[22] + P[14][1]*SPP[16]) + SPP[15]*(P[0][2]*SPP[14] - P[1][2]*SPP[3] + P[2][2]*SPP[13] + P[11][2]*SPP[22] + P[14][2]*SPP[16]) - SPP[21]*(P[0][15]*SPP[14] - P[1][15]*SPP[3] + P[2][15]*SPP[13] + P[11][15]*SPP[22] + P[14][15]*SPP[16]);
nextP[3][3] = P[3][3] + P[0][3]*SPP[1] + P[1][3]*SPP[19] + P[2][3]*SPP[15] - P[15][3]*SPP[21] + SQ[5]*sq(SQ[8] + 2*q0*q2) + SQ[4]*sq(SQ[9] - 2*q0*q3) + SPP[1]*(P[3][0] + P[0][0]*SPP[1] + P[1][0]*SPP[19] + P[2][0]*SPP[15] - P[15][0]*SPP[21]) + SPP[19]*(P[3][1] + P[0][1]*SPP[1] + P[1][1]*SPP[19] + P[2][1]*SPP[15] - P[15][1]*SPP[21]) + SPP[15]*(P[3][2] + P[0][2]*SPP[1] + P[1][2]*SPP[19] + P[2][2]*SPP[15] - P[15][2]*SPP[21]) - SPP[21]*(P[3][15] + P[0][15]*SPP[1] + P[1][15]*SPP[19] + P[2][15]*SPP[15] - P[15][15]*SPP[21]) + SQ[6]*sq(SG[1] + SG[2] - SG[3] - SG[4]);
nextP[0][4] = P[0][4]*SPP[5] - P[1][4]*SPP[4] + P[2][4]*SPP[7] + P[9][4]*SPP[22] + P[12][4]*SPP[18] + SF[22]*(P[0][15]*SPP[5] - P[1][15]*SPP[4] + P[2][15]*SPP[7] + P[9][15]*SPP[22] + P[12][15]*SPP[18]) + SPP[12]*(P[0][1]*SPP[5] - P[1][1]*SPP[4] + P[2][1]*SPP[7] + P[9][1]*SPP[22] + P[12][1]*SPP[18]) + SPP[20]*(P[0][0]*SPP[5] - P[1][0]*SPP[4] + P[2][0]*SPP[7] + P[9][0]*SPP[22] + P[12][0]*SPP[18]) + SPP[11]*(P[0][2]*SPP[5] - P[1][2]*SPP[4] + P[2][2]*SPP[7] + P[9][2]*SPP[22] + P[12][2]*SPP[18]);
nextP[1][4] = P[1][4]*SPP[6] - P[0][4]*SPP[2] - P[2][4]*SPP[8] + P[10][4]*SPP[22] + P[13][4]*SPP[17] + SF[22]*(P[1][15]*SPP[6] - P[0][15]*SPP[2] - P[2][15]*SPP[8] + P[10][15]*SPP[22] + P[13][15]*SPP[17]) + SPP[12]*(P[1][1]*SPP[6] - P[0][1]*SPP[2] - P[2][1]*SPP[8] + P[10][1]*SPP[22] + P[13][1]*SPP[17]) + SPP[20]*(P[1][0]*SPP[6] - P[0][0]*SPP[2] - P[2][0]*SPP[8] + P[10][0]*SPP[22] + P[13][0]*SPP[17]) + SPP[11]*(P[1][2]*SPP[6] - P[0][2]*SPP[2] - P[2][2]*SPP[8] + P[10][2]*SPP[22] + P[13][2]*SPP[17]);
nextP[2][4] = P[0][4]*SPP[14] - P[1][4]*SPP[3] + P[2][4]*SPP[13] + P[11][4]*SPP[22] + P[14][4]*SPP[16] + SF[22]*(P[0][15]*SPP[14] - P[1][15]*SPP[3] + P[2][15]*SPP[13] + P[11][15]*SPP[22] + P[14][15]*SPP[16]) + SPP[12]*(P[0][1]*SPP[14] - P[1][1]*SPP[3] + P[2][1]*SPP[13] + P[11][1]*SPP[22] + P[14][1]*SPP[16]) + SPP[20]*(P[0][0]*SPP[14] - P[1][0]*SPP[3] + P[2][0]*SPP[13] + P[11][0]*SPP[22] + P[14][0]*SPP[16]) + SPP[11]*(P[0][2]*SPP[14] - P[1][2]*SPP[3] + P[2][2]*SPP[13] + P[11][2]*SPP[22] + P[14][2]*SPP[16]);
nextP[3][4] = P[3][4] + SQ[2] + P[0][4]*SPP[1] + P[1][4]*SPP[19] + P[2][4]*SPP[15] - P[15][4]*SPP[21] + SF[22]*(P[3][15] + P[0][15]*SPP[1] + P[1][15]*SPP[19] + P[2][15]*SPP[15] - P[15][15]*SPP[21]) + SPP[12]*(P[3][1] + P[0][1]*SPP[1] + P[1][1]*SPP[19] + P[2][1]*SPP[15] - P[15][1]*SPP[21]) + SPP[20]*(P[3][0] + P[0][0]*SPP[1] + P[1][0]*SPP[19] + P[2][0]*SPP[15] - P[15][0]*SPP[21]) + SPP[11]*(P[3][2] + P[0][2]*SPP[1] + P[1][2]*SPP[19] + P[2][2]*SPP[15] - P[15][2]*SPP[21]);
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nextP[11][23] = P[11][23];
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nextP[13][23] = P[13][23];
nextP[14][23] = P[14][23];
nextP[15][23] = P[15][23];
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nextP[19][23] = P[19][23];
nextP[20][23] = P[20][23];
nextP[21][23] = P[21][23];
nextP[22][23] = P[22][23];
nextP[23][23] = P[23][23];
float SH_TAS[3][1];
SH_TAS[0] = 1/(sqrt(sq(ve - vwe) + sq(vn - vwn) + sq(vd)));
SH_TAS[1] = (SH_TAS[0]*(2*ve - 2*vwe))/2;
SH_TAS[2] = (SH_TAS[0]*(2*vn - 2*vwn))/2;
float H_TAS[1][24];
H_TAS[0][3] = SH_TAS[2];
H_TAS[0][4] = SH_TAS[1];
H_TAS[0][5] = vd*SH_TAS[0];
H_TAS[0][22] = -SH_TAS[2];
H_TAS[0][23] = -SH_TAS[1];
float SK_TAS[2][1];
SK_TAS[0] = 1/(R_TAS + SH_TAS[2]*(P[3][3]*SH_TAS[2] + P[4][3]*SH_TAS[1] - P[22][3]*SH_TAS[2] - P[23][3]*SH_TAS[1] + P[5][3]*vd*SH_TAS[0]) + SH_TAS[1]*(P[3][4]*SH_TAS[2] + P[4][4]*SH_TAS[1] - P[22][4]*SH_TAS[2] - P[23][4]*SH_TAS[1] + P[5][4]*vd*SH_TAS[0]) - SH_TAS[2]*(P[3][22]*SH_TAS[2] + P[4][22]*SH_TAS[1] - P[22][22]*SH_TAS[2] - P[23][22]*SH_TAS[1] + P[5][22]*vd*SH_TAS[0]) - SH_TAS[1]*(P[3][23]*SH_TAS[2] + P[4][23]*SH_TAS[1] - P[22][23]*SH_TAS[2] - P[23][23]*SH_TAS[1] + P[5][23]*vd*SH_TAS[0]) + vd*SH_TAS[0]*(P[3][5]*SH_TAS[2] + P[4][5]*SH_TAS[1] - P[22][5]*SH_TAS[2] - P[23][5]*SH_TAS[1] + P[5][5]*vd*SH_TAS[0]));
SK_TAS[1] = SH_TAS[1];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_TAS[0]*(P[0][3]*SH_TAS[2] - P[0][22]*SH_TAS[2] + P[0][4]*SK_TAS[1] - P[0][23]*SK_TAS[1] + P[0][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[1] = SK_TAS[0]*(P[1][3]*SH_TAS[2] - P[1][22]*SH_TAS[2] + P[1][4]*SK_TAS[1] - P[1][23]*SK_TAS[1] + P[1][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[2] = SK_TAS[0]*(P[2][3]*SH_TAS[2] - P[2][22]*SH_TAS[2] + P[2][4]*SK_TAS[1] - P[2][23]*SK_TAS[1] + P[2][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[3] = SK_TAS[0]*(P[3][3]*SH_TAS[2] - P[3][22]*SH_TAS[2] + P[3][4]*SK_TAS[1] - P[3][23]*SK_TAS[1] + P[3][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[4] = SK_TAS[0]*(P[4][3]*SH_TAS[2] - P[4][22]*SH_TAS[2] + P[4][4]*SK_TAS[1] - P[4][23]*SK_TAS[1] + P[4][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[5] = SK_TAS[0]*(P[5][3]*SH_TAS[2] - P[5][22]*SH_TAS[2] + P[5][4]*SK_TAS[1] - P[5][23]*SK_TAS[1] + P[5][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[6] = SK_TAS[0]*(P[6][3]*SH_TAS[2] - P[6][22]*SH_TAS[2] + P[6][4]*SK_TAS[1] - P[6][23]*SK_TAS[1] + P[6][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[7] = SK_TAS[0]*(P[7][3]*SH_TAS[2] - P[7][22]*SH_TAS[2] + P[7][4]*SK_TAS[1] - P[7][23]*SK_TAS[1] + P[7][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[8] = SK_TAS[0]*(P[8][3]*SH_TAS[2] - P[8][22]*SH_TAS[2] + P[8][4]*SK_TAS[1] - P[8][23]*SK_TAS[1] + P[8][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[9] = SK_TAS[0]*(P[9][3]*SH_TAS[2] - P[9][22]*SH_TAS[2] + P[9][4]*SK_TAS[1] - P[9][23]*SK_TAS[1] + P[9][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[10] = SK_TAS[0]*(P[10][3]*SH_TAS[2] - P[10][22]*SH_TAS[2] + P[10][4]*SK_TAS[1] - P[10][23]*SK_TAS[1] + P[10][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[11] = SK_TAS[0]*(P[11][3]*SH_TAS[2] - P[11][22]*SH_TAS[2] + P[11][4]*SK_TAS[1] - P[11][23]*SK_TAS[1] + P[11][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[12] = SK_TAS[0]*(P[12][3]*SH_TAS[2] - P[12][22]*SH_TAS[2] + P[12][4]*SK_TAS[1] - P[12][23]*SK_TAS[1] + P[12][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[13] = SK_TAS[0]*(P[13][3]*SH_TAS[2] - P[13][22]*SH_TAS[2] + P[13][4]*SK_TAS[1] - P[13][23]*SK_TAS[1] + P[13][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[14] = SK_TAS[0]*(P[14][3]*SH_TAS[2] - P[14][22]*SH_TAS[2] + P[14][4]*SK_TAS[1] - P[14][23]*SK_TAS[1] + P[14][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[15] = SK_TAS[0]*(P[15][3]*SH_TAS[2] - P[15][22]*SH_TAS[2] + P[15][4]*SK_TAS[1] - P[15][23]*SK_TAS[1] + P[15][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[16] = SK_TAS[0]*(P[16][3]*SH_TAS[2] - P[16][22]*SH_TAS[2] + P[16][4]*SK_TAS[1] - P[16][23]*SK_TAS[1] + P[16][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[17] = SK_TAS[0]*(P[17][3]*SH_TAS[2] - P[17][22]*SH_TAS[2] + P[17][4]*SK_TAS[1] - P[17][23]*SK_TAS[1] + P[17][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[18] = SK_TAS[0]*(P[18][3]*SH_TAS[2] - P[18][22]*SH_TAS[2] + P[18][4]*SK_TAS[1] - P[18][23]*SK_TAS[1] + P[18][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[19] = SK_TAS[0]*(P[19][3]*SH_TAS[2] - P[19][22]*SH_TAS[2] + P[19][4]*SK_TAS[1] - P[19][23]*SK_TAS[1] + P[19][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[20] = SK_TAS[0]*(P[20][3]*SH_TAS[2] - P[20][22]*SH_TAS[2] + P[20][4]*SK_TAS[1] - P[20][23]*SK_TAS[1] + P[20][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[21] = SK_TAS[0]*(P[21][3]*SH_TAS[2] - P[21][22]*SH_TAS[2] + P[21][4]*SK_TAS[1] - P[21][23]*SK_TAS[1] + P[21][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[22] = SK_TAS[0]*(P[22][3]*SH_TAS[2] - P[22][22]*SH_TAS[2] + P[22][4]*SK_TAS[1] - P[22][23]*SK_TAS[1] + P[22][5]*vd*SH_TAS[0]);
Kfusion[23] = SK_TAS[0]*(P[23][3]*SH_TAS[2] - P[23][22]*SH_TAS[2] + P[23][4]*SK_TAS[1] - P[23][23]*SK_TAS[1] + P[23][5]*vd*SH_TAS[0]);
float SH_BETA[10][1];
SH_BETA[0] = (2*conj(q0)*conj(q3) + 2*conj(q1)*conj(q2))*(ve - vwe) - vd*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3)) + (vn - vwn)*(conjsq(q0) + conjsq(q1) - conjsq(q2) - conjsq(q3));
SH_BETA[1] = vd*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) - (2*conj(q0)*conj(q3) - 2*conj(q1)*conj(q2))*(vn - vwn) + (ve - vwe)*(conjsq(q0) - conjsq(q1) + conjsq(q2) - conjsq(q3));
SH_BETA[2] = (2*conj(q0)*conj(q2) + 2*conj(q1)*conj(q3))*(vn - vwn) - (2*conj(q0)*conj(q1) - 2*conj(q2)*conj(q3))*(ve - vwe) + vd*(conjsq(q0) - conjsq(q1) - conjsq(q2) + conjsq(q3));
SH_BETA[3] = (conjsq(q0) - conjsq(q1) + conjsq(q2) - conjsq(q3))/SH_BETA[0];
SH_BETA[4] = 1/sq(SH_BETA[0]);
SH_BETA[5] = conjsq(q0) + conjsq(q1) - conjsq(q2) - conjsq(q3);
SH_BETA[6] = 2*conj(q0)*conj(q3);
SH_BETA[7] = 1/SH_BETA[0];
SH_BETA[8] = SH_BETA[6] + 2*conj(q1)*conj(q2);
SH_BETA[9] = SH_BETA[6] - 2*conj(q1)*conj(q2);
float H_BETA[1][24];
H_BETA[0][0] = SH_BETA[2]*SH_BETA[7];
H_BETA[0][1] = SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4];
H_BETA[0][2] = - sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] - 1;
H_BETA[0][3] = - SH_BETA[7]*SH_BETA[9] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5];
H_BETA[0][4] = SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];
H_BETA[0][5] = SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3));
H_BETA[0][22] = SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5];
H_BETA[0][23] = SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8] - SH_BETA[3];
float SK_BETA[6][1];
SK_BETA[0] = 1/(R_BETA + (SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3)))*(P[22][5]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][5]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][5]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][5]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][5]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][5]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][5]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][5]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) + (SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8])*(P[22][4]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][4]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][4]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][4]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][4]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][4]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][4]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][4]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) - (SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8])*(P[22][23]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][23]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][23]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][23]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][23]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][23]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][23]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][23]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) - (SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5])*(P[22][3]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][3]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][3]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][3]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][3]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][3]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][3]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][3]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) + (SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5])*(P[22][22]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][22]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][22]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][22]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][22]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][22]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][22]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][22]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) - (sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1)*(P[22][2]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][2]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][2]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][2]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][2]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][2]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][2]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][2]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) + SH_BETA[2]*SH_BETA[7]*(P[22][0]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][0]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][0]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][0]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][0]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][0]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][0]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][0]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]) + SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]*(P[22][1]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[3][1]*(SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5]) - P[2][1]*(sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1) + P[5][1]*(SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3))) + P[4][1]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) - P[23][1]*(SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8]) + P[0][1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[7] + P[1][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[2]*SH_BETA[4]));
SK_BETA[1] = SH_BETA[7]*(2*conj(q0)*conj(q1) + 2*conj(q2)*conj(q3)) + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*(2*conj(q0)*conj(q2) - 2*conj(q1)*conj(q3));
SK_BETA[2] = SH_BETA[7]*SH_BETA[9] + SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[5];
SK_BETA[3] = SH_BETA[3] - SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SH_BETA[8];
SK_BETA[4] = sq(SH_BETA[1])*SH_BETA[4] + 1;
SK_BETA[5] = SH_BETA[2];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_BETA[0]*(P[0][5]*SK_BETA[1] - P[0][2]*SK_BETA[4] - P[0][3]*SK_BETA[2] + P[0][4]*SK_BETA[3] + P[0][22]*SK_BETA[2] - P[0][23]*SK_BETA[3] + P[0][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[0][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[1] = SK_BETA[0]*(P[1][5]*SK_BETA[1] - P[1][2]*SK_BETA[4] - P[1][3]*SK_BETA[2] + P[1][4]*SK_BETA[3] + P[1][22]*SK_BETA[2] - P[1][23]*SK_BETA[3] + P[1][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[1][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[2] = SK_BETA[0]*(P[2][5]*SK_BETA[1] - P[2][2]*SK_BETA[4] - P[2][3]*SK_BETA[2] + P[2][4]*SK_BETA[3] + P[2][22]*SK_BETA[2] - P[2][23]*SK_BETA[3] + P[2][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[2][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[3] = SK_BETA[0]*(P[3][5]*SK_BETA[1] - P[3][2]*SK_BETA[4] - P[3][3]*SK_BETA[2] + P[3][4]*SK_BETA[3] + P[3][22]*SK_BETA[2] - P[3][23]*SK_BETA[3] + P[3][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[3][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[4] = SK_BETA[0]*(P[4][5]*SK_BETA[1] - P[4][2]*SK_BETA[4] - P[4][3]*SK_BETA[2] + P[4][4]*SK_BETA[3] + P[4][22]*SK_BETA[2] - P[4][23]*SK_BETA[3] + P[4][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[4][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[5] = SK_BETA[0]*(P[5][5]*SK_BETA[1] - P[5][2]*SK_BETA[4] - P[5][3]*SK_BETA[2] + P[5][4]*SK_BETA[3] + P[5][22]*SK_BETA[2] - P[5][23]*SK_BETA[3] + P[5][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[5][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[6] = SK_BETA[0]*(P[6][5]*SK_BETA[1] - P[6][2]*SK_BETA[4] - P[6][3]*SK_BETA[2] + P[6][4]*SK_BETA[3] + P[6][22]*SK_BETA[2] - P[6][23]*SK_BETA[3] + P[6][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[6][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[7] = SK_BETA[0]*(P[7][5]*SK_BETA[1] - P[7][2]*SK_BETA[4] - P[7][3]*SK_BETA[2] + P[7][4]*SK_BETA[3] + P[7][22]*SK_BETA[2] - P[7][23]*SK_BETA[3] + P[7][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[7][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[8] = SK_BETA[0]*(P[8][5]*SK_BETA[1] - P[8][2]*SK_BETA[4] - P[8][3]*SK_BETA[2] + P[8][4]*SK_BETA[3] + P[8][22]*SK_BETA[2] - P[8][23]*SK_BETA[3] + P[8][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[8][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[9] = SK_BETA[0]*(P[9][5]*SK_BETA[1] - P[9][2]*SK_BETA[4] - P[9][3]*SK_BETA[2] + P[9][4]*SK_BETA[3] + P[9][22]*SK_BETA[2] - P[9][23]*SK_BETA[3] + P[9][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[9][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[10] = SK_BETA[0]*(P[10][5]*SK_BETA[1] - P[10][2]*SK_BETA[4] - P[10][3]*SK_BETA[2] + P[10][4]*SK_BETA[3] + P[10][22]*SK_BETA[2] - P[10][23]*SK_BETA[3] + P[10][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[10][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[11] = SK_BETA[0]*(P[11][5]*SK_BETA[1] - P[11][2]*SK_BETA[4] - P[11][3]*SK_BETA[2] + P[11][4]*SK_BETA[3] + P[11][22]*SK_BETA[2] - P[11][23]*SK_BETA[3] + P[11][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[11][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[12] = SK_BETA[0]*(P[12][5]*SK_BETA[1] - P[12][2]*SK_BETA[4] - P[12][3]*SK_BETA[2] + P[12][4]*SK_BETA[3] + P[12][22]*SK_BETA[2] - P[12][23]*SK_BETA[3] + P[12][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[12][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[13] = SK_BETA[0]*(P[13][5]*SK_BETA[1] - P[13][2]*SK_BETA[4] - P[13][3]*SK_BETA[2] + P[13][4]*SK_BETA[3] + P[13][22]*SK_BETA[2] - P[13][23]*SK_BETA[3] + P[13][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[13][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[14] = SK_BETA[0]*(P[14][5]*SK_BETA[1] - P[14][2]*SK_BETA[4] - P[14][3]*SK_BETA[2] + P[14][4]*SK_BETA[3] + P[14][22]*SK_BETA[2] - P[14][23]*SK_BETA[3] + P[14][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[14][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[15] = SK_BETA[0]*(P[15][5]*SK_BETA[1] - P[15][2]*SK_BETA[4] - P[15][3]*SK_BETA[2] + P[15][4]*SK_BETA[3] + P[15][22]*SK_BETA[2] - P[15][23]*SK_BETA[3] + P[15][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[15][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[16] = SK_BETA[0]*(P[16][5]*SK_BETA[1] - P[16][2]*SK_BETA[4] - P[16][3]*SK_BETA[2] + P[16][4]*SK_BETA[3] + P[16][22]*SK_BETA[2] - P[16][23]*SK_BETA[3] + P[16][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[16][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[17] = SK_BETA[0]*(P[17][5]*SK_BETA[1] - P[17][2]*SK_BETA[4] - P[17][3]*SK_BETA[2] + P[17][4]*SK_BETA[3] + P[17][22]*SK_BETA[2] - P[17][23]*SK_BETA[3] + P[17][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[17][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[18] = SK_BETA[0]*(P[18][5]*SK_BETA[1] - P[18][2]*SK_BETA[4] - P[18][3]*SK_BETA[2] + P[18][4]*SK_BETA[3] + P[18][22]*SK_BETA[2] - P[18][23]*SK_BETA[3] + P[18][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[18][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[19] = SK_BETA[0]*(P[19][5]*SK_BETA[1] - P[19][2]*SK_BETA[4] - P[19][3]*SK_BETA[2] + P[19][4]*SK_BETA[3] + P[19][22]*SK_BETA[2] - P[19][23]*SK_BETA[3] + P[19][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[19][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[20] = SK_BETA[0]*(P[20][5]*SK_BETA[1] - P[20][2]*SK_BETA[4] - P[20][3]*SK_BETA[2] + P[20][4]*SK_BETA[3] + P[20][22]*SK_BETA[2] - P[20][23]*SK_BETA[3] + P[20][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[20][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[21] = SK_BETA[0]*(P[21][5]*SK_BETA[1] - P[21][2]*SK_BETA[4] - P[21][3]*SK_BETA[2] + P[21][4]*SK_BETA[3] + P[21][22]*SK_BETA[2] - P[21][23]*SK_BETA[3] + P[21][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[21][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[22] = SK_BETA[0]*(P[22][5]*SK_BETA[1] - P[22][2]*SK_BETA[4] - P[22][3]*SK_BETA[2] + P[22][4]*SK_BETA[3] + P[22][22]*SK_BETA[2] - P[22][23]*SK_BETA[3] + P[22][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[22][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
Kfusion[23] = SK_BETA[0]*(P[23][5]*SK_BETA[1] - P[23][2]*SK_BETA[4] - P[23][3]*SK_BETA[2] + P[23][4]*SK_BETA[3] + P[23][22]*SK_BETA[2] - P[23][23]*SK_BETA[3] + P[23][0]*SH_BETA[7]*SK_BETA[5] + P[23][1]*SH_BETA[1]*SH_BETA[4]*SK_BETA[5]);
float SH_MAG[9][1];
SH_MAG[0] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3);
SH_MAG[1] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SH_MAG[2] = sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) + sq(q3);
SH_MAG[3] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
SH_MAG[4] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
SH_MAG[5] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
SH_MAG[6] = magE*(2*q0*q1 - 2*q2*q3);
SH_MAG[7] = 2*q1*q3 - 2*q0*q2;
SH_MAG[8] = 2*q0*q3;
float H_MAG[1][24];
H_MAG[1] = SH_MAG[6] - magD*SH_MAG[2] - magN*SH_MAG[5];
H_MAG[2] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2);
H_MAG[16] = SH_MAG[1];
H_MAG[17] = SH_MAG[4];
H_MAG[18] = SH_MAG[7];
H_MAG[19] = 1;
float SK_MX[4][1];
SK_MX[0] = 1/(P[19][19] + R_MAG - P[1][19]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][19]*SH_MAG[1] + P[17][19]*SH_MAG[4] + P[18][19]*SH_MAG[7] + P[2][19]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - (magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5])*(P[19][1] - P[1][1]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][1]*SH_MAG[1] + P[17][1]*SH_MAG[4] + P[18][1]*SH_MAG[7] + P[2][1]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[1]*(P[19][16] - P[1][16]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][16]*SH_MAG[1] + P[17][16]*SH_MAG[4] + P[18][16]*SH_MAG[7] + P[2][16]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[4]*(P[19][17] - P[1][17]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][17]*SH_MAG[1] + P[17][17]*SH_MAG[4] + P[18][17]*SH_MAG[7] + P[2][17]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[7]*(P[19][18] - P[1][18]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][18]*SH_MAG[1] + P[17][18]*SH_MAG[4] + P[18][18]*SH_MAG[7] + P[2][18]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + (magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))*(P[19][2] - P[1][2]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][2]*SH_MAG[1] + P[17][2]*SH_MAG[4] + P[18][2]*SH_MAG[7] + P[2][2]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))));
SK_MX[1] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2);
SK_MX[2] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5];
SK_MX[3] = SH_MAG[7];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MX[0]*(P[0][19] + P[0][16]*SH_MAG[1] + P[0][17]*SH_MAG[4] - P[0][1]*SK_MX[2] + P[0][2]*SK_MX[1] + P[0][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[1] = SK_MX[0]*(P[1][19] + P[1][16]*SH_MAG[1] + P[1][17]*SH_MAG[4] - P[1][1]*SK_MX[2] + P[1][2]*SK_MX[1] + P[1][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[2] = SK_MX[0]*(P[2][19] + P[2][16]*SH_MAG[1] + P[2][17]*SH_MAG[4] - P[2][1]*SK_MX[2] + P[2][2]*SK_MX[1] + P[2][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[3] = SK_MX[0]*(P[3][19] + P[3][16]*SH_MAG[1] + P[3][17]*SH_MAG[4] - P[3][1]*SK_MX[2] + P[3][2]*SK_MX[1] + P[3][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[4] = SK_MX[0]*(P[4][19] + P[4][16]*SH_MAG[1] + P[4][17]*SH_MAG[4] - P[4][1]*SK_MX[2] + P[4][2]*SK_MX[1] + P[4][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[5] = SK_MX[0]*(P[5][19] + P[5][16]*SH_MAG[1] + P[5][17]*SH_MAG[4] - P[5][1]*SK_MX[2] + P[5][2]*SK_MX[1] + P[5][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[6] = SK_MX[0]*(P[6][19] + P[6][16]*SH_MAG[1] + P[6][17]*SH_MAG[4] - P[6][1]*SK_MX[2] + P[6][2]*SK_MX[1] + P[6][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[7] = SK_MX[0]*(P[7][19] + P[7][16]*SH_MAG[1] + P[7][17]*SH_MAG[4] - P[7][1]*SK_MX[2] + P[7][2]*SK_MX[1] + P[7][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[8] = SK_MX[0]*(P[8][19] + P[8][16]*SH_MAG[1] + P[8][17]*SH_MAG[4] - P[8][1]*SK_MX[2] + P[8][2]*SK_MX[1] + P[8][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[9] = SK_MX[0]*(P[9][19] + P[9][16]*SH_MAG[1] + P[9][17]*SH_MAG[4] - P[9][1]*SK_MX[2] + P[9][2]*SK_MX[1] + P[9][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[10] = SK_MX[0]*(P[10][19] + P[10][16]*SH_MAG[1] + P[10][17]*SH_MAG[4] - P[10][1]*SK_MX[2] + P[10][2]*SK_MX[1] + P[10][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[11] = SK_MX[0]*(P[11][19] + P[11][16]*SH_MAG[1] + P[11][17]*SH_MAG[4] - P[11][1]*SK_MX[2] + P[11][2]*SK_MX[1] + P[11][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[12] = SK_MX[0]*(P[12][19] + P[12][16]*SH_MAG[1] + P[12][17]*SH_MAG[4] - P[12][1]*SK_MX[2] + P[12][2]*SK_MX[1] + P[12][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[13] = SK_MX[0]*(P[13][19] + P[13][16]*SH_MAG[1] + P[13][17]*SH_MAG[4] - P[13][1]*SK_MX[2] + P[13][2]*SK_MX[1] + P[13][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[14] = SK_MX[0]*(P[14][19] + P[14][16]*SH_MAG[1] + P[14][17]*SH_MAG[4] - P[14][1]*SK_MX[2] + P[14][2]*SK_MX[1] + P[14][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[15] = SK_MX[0]*(P[15][19] + P[15][16]*SH_MAG[1] + P[15][17]*SH_MAG[4] - P[15][1]*SK_MX[2] + P[15][2]*SK_MX[1] + P[15][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[16] = SK_MX[0]*(P[16][19] + P[16][16]*SH_MAG[1] + P[16][17]*SH_MAG[4] - P[16][1]*SK_MX[2] + P[16][2]*SK_MX[1] + P[16][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[17] = SK_MX[0]*(P[17][19] + P[17][16]*SH_MAG[1] + P[17][17]*SH_MAG[4] - P[17][1]*SK_MX[2] + P[17][2]*SK_MX[1] + P[17][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[18] = SK_MX[0]*(P[18][19] + P[18][16]*SH_MAG[1] + P[18][17]*SH_MAG[4] - P[18][1]*SK_MX[2] + P[18][2]*SK_MX[1] + P[18][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[19] = SK_MX[0]*(P[19][19] + P[19][16]*SH_MAG[1] + P[19][17]*SH_MAG[4] - P[19][1]*SK_MX[2] + P[19][2]*SK_MX[1] + P[19][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[20] = SK_MX[0]*(P[20][19] + P[20][16]*SH_MAG[1] + P[20][17]*SH_MAG[4] - P[20][1]*SK_MX[2] + P[20][2]*SK_MX[1] + P[20][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[21] = SK_MX[0]*(P[21][19] + P[21][16]*SH_MAG[1] + P[21][17]*SH_MAG[4] - P[21][1]*SK_MX[2] + P[21][2]*SK_MX[1] + P[21][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[22] = SK_MX[0]*(P[22][19] + P[22][16]*SH_MAG[1] + P[22][17]*SH_MAG[4] - P[22][1]*SK_MX[2] + P[22][2]*SK_MX[1] + P[22][18]*SK_MX[3]);
Kfusion[23] = SK_MX[0]*(P[23][19] + P[23][16]*SH_MAG[1] + P[23][17]*SH_MAG[4] - P[23][1]*SK_MX[2] + P[23][2]*SK_MX[1] + P[23][18]*SK_MX[3]);
float H_MAG[1][24];
H_MAG[0] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5];
H_MAG[2] = - magE*SH_MAG[4] - magD*SH_MAG[7] - magN*SH_MAG[1];
H_MAG[16] = 2*q1*q2 - SH_MAG[8];
H_MAG[17] = SH_MAG[0];
H_MAG[18] = SH_MAG[3];
H_MAG[20] = 1;
float SK_MY[4][1];
SK_MY[0] = 1/(P[20][20] + R_MAG + P[0][20]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][20]*SH_MAG[0] + P[18][20]*SH_MAG[3] - (SH_MAG[8] - 2*q1*q2)*(P[20][16] + P[0][16]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][16]*SH_MAG[0] + P[18][16]*SH_MAG[3] - P[2][16]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][16]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - P[2][20]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) + (magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5])*(P[20][0] + P[0][0]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][0]*SH_MAG[0] + P[18][0]*SH_MAG[3] - P[2][0]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][0]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + SH_MAG[0]*(P[20][17] + P[0][17]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][17]*SH_MAG[0] + P[18][17]*SH_MAG[3] - P[2][17]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][17]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + SH_MAG[3]*(P[20][18] + P[0][18]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][18]*SH_MAG[0] + P[18][18]*SH_MAG[3] - P[2][18]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][18]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - P[16][20]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2) - (magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1])*(P[20][2] + P[0][2]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][2]*SH_MAG[0] + P[18][2]*SH_MAG[3] - P[2][2]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][2]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)));
SK_MY[1] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1];
SK_MY[2] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5];
SK_MY[3] = SH_MAG[8] - 2*q1*q2;
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MY[0]*(P[0][20] + P[0][17]*SH_MAG[0] + P[0][18]*SH_MAG[3] + P[0][0]*SK_MY[2] - P[0][2]*SK_MY[1] - P[0][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[1] = SK_MY[0]*(P[1][20] + P[1][17]*SH_MAG[0] + P[1][18]*SH_MAG[3] + P[1][0]*SK_MY[2] - P[1][2]*SK_MY[1] - P[1][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[2] = SK_MY[0]*(P[2][20] + P[2][17]*SH_MAG[0] + P[2][18]*SH_MAG[3] + P[2][0]*SK_MY[2] - P[2][2]*SK_MY[1] - P[2][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[3] = SK_MY[0]*(P[3][20] + P[3][17]*SH_MAG[0] + P[3][18]*SH_MAG[3] + P[3][0]*SK_MY[2] - P[3][2]*SK_MY[1] - P[3][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[4] = SK_MY[0]*(P[4][20] + P[4][17]*SH_MAG[0] + P[4][18]*SH_MAG[3] + P[4][0]*SK_MY[2] - P[4][2]*SK_MY[1] - P[4][16]*SK_MY[3]);
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Kfusion[11] = SK_MY[0]*(P[11][20] + P[11][17]*SH_MAG[0] + P[11][18]*SH_MAG[3] + P[11][0]*SK_MY[2] - P[11][2]*SK_MY[1] - P[11][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[12] = SK_MY[0]*(P[12][20] + P[12][17]*SH_MAG[0] + P[12][18]*SH_MAG[3] + P[12][0]*SK_MY[2] - P[12][2]*SK_MY[1] - P[12][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[13] = SK_MY[0]*(P[13][20] + P[13][17]*SH_MAG[0] + P[13][18]*SH_MAG[3] + P[13][0]*SK_MY[2] - P[13][2]*SK_MY[1] - P[13][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[14] = SK_MY[0]*(P[14][20] + P[14][17]*SH_MAG[0] + P[14][18]*SH_MAG[3] + P[14][0]*SK_MY[2] - P[14][2]*SK_MY[1] - P[14][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[15] = SK_MY[0]*(P[15][20] + P[15][17]*SH_MAG[0] + P[15][18]*SH_MAG[3] + P[15][0]*SK_MY[2] - P[15][2]*SK_MY[1] - P[15][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[16] = SK_MY[0]*(P[16][20] + P[16][17]*SH_MAG[0] + P[16][18]*SH_MAG[3] + P[16][0]*SK_MY[2] - P[16][2]*SK_MY[1] - P[16][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[17] = SK_MY[0]*(P[17][20] + P[17][17]*SH_MAG[0] + P[17][18]*SH_MAG[3] + P[17][0]*SK_MY[2] - P[17][2]*SK_MY[1] - P[17][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[18] = SK_MY[0]*(P[18][20] + P[18][17]*SH_MAG[0] + P[18][18]*SH_MAG[3] + P[18][0]*SK_MY[2] - P[18][2]*SK_MY[1] - P[18][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[19] = SK_MY[0]*(P[19][20] + P[19][17]*SH_MAG[0] + P[19][18]*SH_MAG[3] + P[19][0]*SK_MY[2] - P[19][2]*SK_MY[1] - P[19][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[20] = SK_MY[0]*(P[20][20] + P[20][17]*SH_MAG[0] + P[20][18]*SH_MAG[3] + P[20][0]*SK_MY[2] - P[20][2]*SK_MY[1] - P[20][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[21] = SK_MY[0]*(P[21][20] + P[21][17]*SH_MAG[0] + P[21][18]*SH_MAG[3] + P[21][0]*SK_MY[2] - P[21][2]*SK_MY[1] - P[21][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[22] = SK_MY[0]*(P[22][20] + P[22][17]*SH_MAG[0] + P[22][18]*SH_MAG[3] + P[22][0]*SK_MY[2] - P[22][2]*SK_MY[1] - P[22][16]*SK_MY[3]);
Kfusion[23] = SK_MY[0]*(P[23][20] + P[23][17]*SH_MAG[0] + P[23][18]*SH_MAG[3] + P[23][0]*SK_MY[2] - P[23][2]*SK_MY[1] - P[23][16]*SK_MY[3]);
float H_MAG[1][24];
H_MAG[0] = magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2) - magD*SH_MAG[3] - magE*SH_MAG[0];
H_MAG[1] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1];
H_MAG[16] = SH_MAG[5];
H_MAG[17] = 2*q2*q3 - 2*q0*q1;
H_MAG[18] = SH_MAG[2];
H_MAG[21] = 1;
float SK_MZ[4][1];
SK_MZ[0] = 1/(P[21][21] + R_MAG + P[16][21]*SH_MAG[5] + P[18][21]*SH_MAG[2] - (2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(P[21][17] + P[16][17]*SH_MAG[5] + P[18][17]*SH_MAG[2] - P[0][17]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][17]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][17]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - P[0][21]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][21]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) + SH_MAG[5]*(P[21][16] + P[16][16]*SH_MAG[5] + P[18][16]*SH_MAG[2] - P[0][16]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][16]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][16]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) + SH_MAG[2]*(P[21][18] + P[16][18]*SH_MAG[5] + P[18][18]*SH_MAG[2] - P[0][18]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][18]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][18]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - (magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))*(P[21][0] + P[16][0]*SH_MAG[5] + P[18][0]*SH_MAG[2] - P[0][0]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][0]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][0]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - P[17][21]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + (magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1])*(P[21][1] + P[16][1]*SH_MAG[5] + P[18][1]*SH_MAG[2] - P[0][1]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][1]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][1]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)));
SK_MZ[1] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2);
SK_MZ[2] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1];
SK_MZ[3] = 2*q0*q1 - 2*q2*q3;
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_MZ[0]*(P[0][21] + P[0][18]*SH_MAG[2] + P[0][16]*SH_MAG[5] - P[0][0]*SK_MZ[1] + P[0][1]*SK_MZ[2] - P[0][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[1] = SK_MZ[0]*(P[1][21] + P[1][18]*SH_MAG[2] + P[1][16]*SH_MAG[5] - P[1][0]*SK_MZ[1] + P[1][1]*SK_MZ[2] - P[1][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[2] = SK_MZ[0]*(P[2][21] + P[2][18]*SH_MAG[2] + P[2][16]*SH_MAG[5] - P[2][0]*SK_MZ[1] + P[2][1]*SK_MZ[2] - P[2][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[3] = SK_MZ[0]*(P[3][21] + P[3][18]*SH_MAG[2] + P[3][16]*SH_MAG[5] - P[3][0]*SK_MZ[1] + P[3][1]*SK_MZ[2] - P[3][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[4] = SK_MZ[0]*(P[4][21] + P[4][18]*SH_MAG[2] + P[4][16]*SH_MAG[5] - P[4][0]*SK_MZ[1] + P[4][1]*SK_MZ[2] - P[4][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[5] = SK_MZ[0]*(P[5][21] + P[5][18]*SH_MAG[2] + P[5][16]*SH_MAG[5] - P[5][0]*SK_MZ[1] + P[5][1]*SK_MZ[2] - P[5][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[6] = SK_MZ[0]*(P[6][21] + P[6][18]*SH_MAG[2] + P[6][16]*SH_MAG[5] - P[6][0]*SK_MZ[1] + P[6][1]*SK_MZ[2] - P[6][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[7] = SK_MZ[0]*(P[7][21] + P[7][18]*SH_MAG[2] + P[7][16]*SH_MAG[5] - P[7][0]*SK_MZ[1] + P[7][1]*SK_MZ[2] - P[7][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[8] = SK_MZ[0]*(P[8][21] + P[8][18]*SH_MAG[2] + P[8][16]*SH_MAG[5] - P[8][0]*SK_MZ[1] + P[8][1]*SK_MZ[2] - P[8][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[9] = SK_MZ[0]*(P[9][21] + P[9][18]*SH_MAG[2] + P[9][16]*SH_MAG[5] - P[9][0]*SK_MZ[1] + P[9][1]*SK_MZ[2] - P[9][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[10] = SK_MZ[0]*(P[10][21] + P[10][18]*SH_MAG[2] + P[10][16]*SH_MAG[5] - P[10][0]*SK_MZ[1] + P[10][1]*SK_MZ[2] - P[10][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[11] = SK_MZ[0]*(P[11][21] + P[11][18]*SH_MAG[2] + P[11][16]*SH_MAG[5] - P[11][0]*SK_MZ[1] + P[11][1]*SK_MZ[2] - P[11][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[12] = SK_MZ[0]*(P[12][21] + P[12][18]*SH_MAG[2] + P[12][16]*SH_MAG[5] - P[12][0]*SK_MZ[1] + P[12][1]*SK_MZ[2] - P[12][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[13] = SK_MZ[0]*(P[13][21] + P[13][18]*SH_MAG[2] + P[13][16]*SH_MAG[5] - P[13][0]*SK_MZ[1] + P[13][1]*SK_MZ[2] - P[13][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[14] = SK_MZ[0]*(P[14][21] + P[14][18]*SH_MAG[2] + P[14][16]*SH_MAG[5] - P[14][0]*SK_MZ[1] + P[14][1]*SK_MZ[2] - P[14][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[15] = SK_MZ[0]*(P[15][21] + P[15][18]*SH_MAG[2] + P[15][16]*SH_MAG[5] - P[15][0]*SK_MZ[1] + P[15][1]*SK_MZ[2] - P[15][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[16] = SK_MZ[0]*(P[16][21] + P[16][18]*SH_MAG[2] + P[16][16]*SH_MAG[5] - P[16][0]*SK_MZ[1] + P[16][1]*SK_MZ[2] - P[16][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[17] = SK_MZ[0]*(P[17][21] + P[17][18]*SH_MAG[2] + P[17][16]*SH_MAG[5] - P[17][0]*SK_MZ[1] + P[17][1]*SK_MZ[2] - P[17][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[18] = SK_MZ[0]*(P[18][21] + P[18][18]*SH_MAG[2] + P[18][16]*SH_MAG[5] - P[18][0]*SK_MZ[1] + P[18][1]*SK_MZ[2] - P[18][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[19] = SK_MZ[0]*(P[19][21] + P[19][18]*SH_MAG[2] + P[19][16]*SH_MAG[5] - P[19][0]*SK_MZ[1] + P[19][1]*SK_MZ[2] - P[19][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[20] = SK_MZ[0]*(P[20][21] + P[20][18]*SH_MAG[2] + P[20][16]*SH_MAG[5] - P[20][0]*SK_MZ[1] + P[20][1]*SK_MZ[2] - P[20][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[21] = SK_MZ[0]*(P[21][21] + P[21][18]*SH_MAG[2] + P[21][16]*SH_MAG[5] - P[21][0]*SK_MZ[1] + P[21][1]*SK_MZ[2] - P[21][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[22] = SK_MZ[0]*(P[22][21] + P[22][18]*SH_MAG[2] + P[22][16]*SH_MAG[5] - P[22][0]*SK_MZ[1] + P[22][1]*SK_MZ[2] - P[22][17]*SK_MZ[3]);
Kfusion[23] = SK_MZ[0]*(P[23][21] + P[23][18]*SH_MAG[2] + P[23][16]*SH_MAG[5] - P[23][0]*SK_MZ[1] + P[23][1]*SK_MZ[2] - P[23][17]*SK_MZ[3]);
float SH_ACCX[7][1];
SH_ACCX[0] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
SH_ACCX[1] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
SH_ACCX[2] = vn - vwn;
SH_ACCX[3] = ve - vwe;
SH_ACCX[4] = sq(q3);
SH_ACCX[5] = 2*q0*q2;
SH_ACCX[6] = 2*q0*q1;
float H_ACCX[1][24];
H_ACCX[0][1] = Kaccx*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2)));
H_ACCX[0][2] = Kaccx*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3));
H_ACCX[0][3] = -Kaccx*SH_ACCX[0];
H_ACCX[0][4] = -Kaccx*SH_ACCX[1];
H_ACCX[0][5] = Kaccx*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3);
H_ACCX[0][22] = Kaccx*SH_ACCX[0];
H_ACCX[0][23] = Kaccx*SH_ACCX[1];
float SK_ACCX[5][1];
SK_ACCX[0] = 1/(R_ACC - Kaccx*SH_ACCX[0]*(Kaccx*P[22][3]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][3]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][3]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][3]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][3]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][3]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) - Kaccx*SH_ACCX[1]*(Kaccx*P[22][4]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][4]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][4]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][4]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][4]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][4]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][4]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) + Kaccx*SH_ACCX[0]*(Kaccx*P[22][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][22]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][22]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][22]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][22]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][22]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][22]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) + Kaccx*SH_ACCX[1]*(Kaccx*P[22][23]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][23]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][23]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][23]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][23]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][23]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][23]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) + Kaccx*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3))*(Kaccx*P[22][2]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][2]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][2]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][2]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][2]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][2]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][2]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) + Kaccx*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2)))*(Kaccx*P[22][1]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][1]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][1]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][1]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][1]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][1]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][1]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)) + Kaccx*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)*(Kaccx*P[22][5]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][5]*SH_ACCX[1] - Kaccx*P[3][5]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][5]*SH_ACCX[1] + Kaccx*P[2][5]*(SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3)) + Kaccx*P[1][5]*(SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2))) + Kaccx*P[5][5]*(SH_ACCX[5] - 2*q1*q3)));
SK_ACCX[1] = SH_ACCX[2]*(2*q0*q3 - 2*q1*q2) + SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[4] - sq(q0) + sq(q1) - sq(q2)) - vd*(SH_ACCX[6] + 2*q2*q3);
SK_ACCX[2] = SH_ACCX[2]*(SH_ACCX[5] + 2*q1*q3) - SH_ACCX[3]*(SH_ACCX[6] - 2*q2*q3) + vd*(SH_ACCX[4] + sq(q0) - sq(q1) - sq(q2));
SK_ACCX[3] = SH_ACCX[5] - 2*q1*q3;
SK_ACCX[4] = SH_ACCX[1];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[0][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[0][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[0][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[0][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[0][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[0][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[0][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[1] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[1][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[1][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[1][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[1][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[1][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[1][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[1][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[2] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[2][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[2][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[2][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[2][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[2][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[2][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[2][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[3] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[3][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[3][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[3][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[3][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[3][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[3][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[3][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[4] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[4][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[4][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[4][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[4][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[4][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[4][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[4][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[5] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[5][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[5][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[5][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[5][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[5][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[5][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[5][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[6] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[6][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[6][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[6][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[6][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[6][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[6][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[6][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[7] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[7][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[7][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[7][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[7][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[7][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[7][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[7][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[8] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[8][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[8][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[8][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[8][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[8][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[8][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[8][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[9] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[9][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[9][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[9][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[9][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[9][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[9][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[9][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[10] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[10][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[10][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[10][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[10][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[10][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[10][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[10][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[11] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[11][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[11][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[11][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[11][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[11][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[11][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[11][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[12] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[12][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[12][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[12][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[12][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[12][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[12][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[12][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[13] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[13][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[13][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[13][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[13][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[13][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[13][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[13][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[14] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[14][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[14][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[14][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[14][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[14][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[14][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[14][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[15] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[15][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[15][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[15][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[15][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[15][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[15][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[15][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[16] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[16][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[16][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[16][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[16][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[16][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[16][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[16][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[17] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[17][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[17][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[17][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[17][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[17][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[17][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[17][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[18] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[18][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[18][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[18][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[18][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[18][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[18][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[18][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[19] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[19][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[19][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[19][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[19][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[19][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[19][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[19][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[20] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[20][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[20][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[20][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[20][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[20][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[20][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[20][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[21] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[21][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[21][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[21][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[21][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[21][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[21][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[21][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[22] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[22][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[22][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[22][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[22][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[22][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[22][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[22][23]*SK_ACCX[4]);
Kfusion[23] = SK_ACCX[0]*(Kaccx*P[23][22]*SH_ACCX[0] - Kaccx*P[23][3]*SH_ACCX[0] + Kaccx*P[23][1]*SK_ACCX[2] + Kaccx*P[23][2]*SK_ACCX[1] - Kaccx*P[23][4]*SK_ACCX[4] + Kaccx*P[23][5]*SK_ACCX[3] + Kaccx*P[23][23]*SK_ACCX[4]);
float SH_ACCY[6][1];
SH_ACCY[0] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3);
SH_ACCY[1] = ve - vwe;
SH_ACCY[2] = vn - vwn;
SH_ACCY[3] = sq(q1);
SH_ACCY[4] = 2*q0*q1;
SH_ACCY[5] = 2*q0*q3;
float H_ACCY[1][24];
H_ACCY[0][0] = Kaccy*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3)));
H_ACCY[0][2] = Kaccy*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3));
H_ACCY[0][3] = Kaccy*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2);
H_ACCY[0][4] = -Kaccy*SH_ACCY[0];
H_ACCY[0][5] = -Kaccy*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3);
H_ACCY[0][22] = -2*Kaccy*(q0*q3 - q1*q2);
H_ACCY[0][23] = Kaccy*SH_ACCY[0];
float SK_ACCY[7][1];
SK_ACCY[0] = 1/(R_ACC - Kaccy*SH_ACCY[0]*(Kaccy*P[23][4]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][4]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][4]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][4]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][4]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][4]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][4]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) + Kaccy*SH_ACCY[0]*(Kaccy*P[23][23]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][23]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][23]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][23]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][23]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][23]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][23]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) + Kaccy*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3)))*(Kaccy*P[23][0]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][0]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][0]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][0]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][0]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][0]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][0]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) + Kaccy*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3))*(Kaccy*P[23][2]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][2]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][2]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][2]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][2]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][2]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][2]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) - 2*Kaccy*(q0*q3 - q1*q2)*(Kaccy*P[23][22]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][22]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][22]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][22]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][22]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][22]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][22]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) + Kaccy*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2)*(Kaccy*P[23][3]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][3]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][3]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][3]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][3]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][3]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][3]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)) - Kaccy*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)*(Kaccy*P[23][5]*SH_ACCY[0] - Kaccy*P[4][5]*SH_ACCY[0] + Kaccy*P[0][5]*(SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3))) + Kaccy*P[2][5]*(SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3)) - 2*Kaccy*P[22][5]*(q0*q3 - q1*q2) + Kaccy*P[3][5]*(SH_ACCY[5] - 2*q1*q2) - Kaccy*P[5][5]*(SH_ACCY[4] + 2*q2*q3)));
SK_ACCY[1] = SH_ACCY[2]*(SH_ACCY[3] + sq(q0) - sq(q2) - sq(q3)) + SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[5] + 2*q1*q2) - 2*vd*(q0*q2 - q1*q3);
SK_ACCY[2] = SH_ACCY[1]*(SH_ACCY[4] - 2*q2*q3) - SH_ACCY[2]*(2*q0*q2 + 2*q1*q3) + vd*(SH_ACCY[3] - sq(q0) + sq(q2) - sq(q3));
SK_ACCY[3] = q0*q3 - q1*q2;
SK_ACCY[4] = SH_ACCY[5] - 2*q1*q2;
SK_ACCY[5] = SH_ACCY[4] + 2*q2*q3;
SK_ACCY[6] = SH_ACCY[0];
float Kfusion[24][1];
float Kfusion[1][1];
Kfusion[0] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[0][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[0][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[0][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[0][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[0][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[0][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[0][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[1] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[1][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[1][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[1][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[1][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[1][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[1][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[1][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[2] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[2][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[2][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[2][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[2][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[2][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[2][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[2][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[3] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[3][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[3][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[3][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[3][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[3][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[3][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[3][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[4] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[4][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[4][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[4][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[4][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[4][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[4][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[4][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[5] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[5][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[5][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[5][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[5][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[5][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[5][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[5][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[6] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[6][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[6][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[6][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[6][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[6][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[6][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[6][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[7] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[7][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[7][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[7][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[7][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[7][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[7][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[7][23]*SK_ACCY[6]);
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Kfusion[9] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[9][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[9][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[9][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[9][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[9][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[9][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[9][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[10] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[10][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[10][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[10][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[10][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[10][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[10][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[10][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[11] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[11][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[11][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[11][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[11][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[11][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[11][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[11][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[12] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[12][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[12][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[12][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[12][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[12][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[12][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[12][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[13] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[13][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[13][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[13][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[13][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[13][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[13][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[13][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[14] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[14][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[14][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[14][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[14][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[14][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[14][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[14][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[15] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[15][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[15][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[15][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[15][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[15][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[15][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[15][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[16] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[16][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[16][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[16][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[16][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[16][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[16][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[16][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[17] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[17][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[17][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[17][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[17][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[17][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[17][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[17][23]*SK_ACCY[6]);
Kfusion[18] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[18][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[18][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[18][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[18][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[18][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[18][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[18][23]*SK_ACCY[6]);
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Kfusion[20] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[20][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[20][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[20][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[20][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[20][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[20][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[20][23]*SK_ACCY[6]);
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Kfusion[23] = SK_ACCY[0]*(Kaccy*P[23][0]*SK_ACCY[2] + Kaccy*P[23][2]*SK_ACCY[1] + Kaccy*P[23][3]*SK_ACCY[4] - Kaccy*P[23][4]*SK_ACCY[6] - Kaccy*P[23][5]*SK_ACCY[5] - 2*Kaccy*P[23][22]*SK_ACCY[3] + Kaccy*P[23][23]*SK_ACCY[6]);