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// Auto code for fusion of XYZ magnetometer vector measurement |
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// Sequential fusion of each axis is used (assumes uncorrrelated observation errors) |
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// intermediate variables from algebraic optimisation |
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float SH_MAG[9]; |
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SH_MAG[0] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3); |
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SH_MAG[1] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3); |
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SH_MAG[2] = sq(q0) - sq(q1) - sq(q2) + sq(q3); |
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SH_MAG[3] = 2*q0*q1 + 2*q2*q3; |
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SH_MAG[4] = 2*q0*q3 + 2*q1*q2; |
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SH_MAG[5] = 2*q0*q2 + 2*q1*q3; |
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SH_MAG[6] = magE*(2*q0*q1 - 2*q2*q3); |
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SH_MAG[7] = 2*q1*q3 - 2*q0*q2; |
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SH_MAG[8] = 2*q0*q3; |
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// Calculate the observation jacobian for the X component |
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float H_MAG[24]; |
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H_MAG[1] = SH_MAG[6] - magD*SH_MAG[2] - magN*SH_MAG[5]; |
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H_MAG[2] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2); |
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H_MAG[16] = SH_MAG[1]; |
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H_MAG[17] = SH_MAG[4]; |
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H_MAG[18] = SH_MAG[7]; |
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H_MAG[19] = 1; |
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// calculate the Kalman gain matrix for the X component |
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// intermediate variables - note SK_MX[0] is 1/(innovation variance) |
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float SK_MX[4]; |
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SK_MX[0] = 1/(P[19][19] + R_MAG - P[1][19]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][19]*SH_MAG[1] + P[17][19]*SH_MAG[4] + P[18][19]*SH_MAG[7] + P[2][19]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - (magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5])*(P[19][1] - P[1][1]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][1]*SH_MAG[1] + P[17][1]*SH_MAG[4] + P[18][1]*SH_MAG[7] + P[2][1]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[1]*(P[19][16] - P[1][16]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][16]*SH_MAG[1] + P[17][16]*SH_MAG[4] + P[18][16]*SH_MAG[7] + P[2][16]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[4]*(P[19][17] - P[1][17]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][17]*SH_MAG[1] + P[17][17]*SH_MAG[4] + P[18][17]*SH_MAG[7] + P[2][17]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + SH_MAG[7]*(P[19][18] - P[1][18]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][18]*SH_MAG[1] + P[17][18]*SH_MAG[4] + P[18][18]*SH_MAG[7] + P[2][18]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))) + (magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))*(P[19][2] - P[1][2]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[16][2]*SH_MAG[1] + P[17][2]*SH_MAG[4] + P[18][2]*SH_MAG[7] + P[2][2]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)))); |
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SK_MX[1] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2); |
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SK_MX[2] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]; |
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SK_MX[3] = SH_MAG[7]; |
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float Kfusion[24]; |
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Kfusion[0] = SK_MX[0]*(P[0][19] + P[0][16]*SH_MAG[1] + P[0][17]*SH_MAG[4] - P[0][1]*SK_MX[2] + P[0][2]*SK_MX[1] + P[0][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[1] = SK_MX[0]*(P[1][19] + P[1][16]*SH_MAG[1] + P[1][17]*SH_MAG[4] - P[1][1]*SK_MX[2] + P[1][2]*SK_MX[1] + P[1][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[2] = SK_MX[0]*(P[2][19] + P[2][16]*SH_MAG[1] + P[2][17]*SH_MAG[4] - P[2][1]*SK_MX[2] + P[2][2]*SK_MX[1] + P[2][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[3] = SK_MX[0]*(P[3][19] + P[3][16]*SH_MAG[1] + P[3][17]*SH_MAG[4] - P[3][1]*SK_MX[2] + P[3][2]*SK_MX[1] + P[3][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[4] = SK_MX[0]*(P[4][19] + P[4][16]*SH_MAG[1] + P[4][17]*SH_MAG[4] - P[4][1]*SK_MX[2] + P[4][2]*SK_MX[1] + P[4][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[5] = SK_MX[0]*(P[5][19] + P[5][16]*SH_MAG[1] + P[5][17]*SH_MAG[4] - P[5][1]*SK_MX[2] + P[5][2]*SK_MX[1] + P[5][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[6] = SK_MX[0]*(P[6][19] + P[6][16]*SH_MAG[1] + P[6][17]*SH_MAG[4] - P[6][1]*SK_MX[2] + P[6][2]*SK_MX[1] + P[6][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[7] = SK_MX[0]*(P[7][19] + P[7][16]*SH_MAG[1] + P[7][17]*SH_MAG[4] - P[7][1]*SK_MX[2] + P[7][2]*SK_MX[1] + P[7][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[8] = SK_MX[0]*(P[8][19] + P[8][16]*SH_MAG[1] + P[8][17]*SH_MAG[4] - P[8][1]*SK_MX[2] + P[8][2]*SK_MX[1] + P[8][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[9] = SK_MX[0]*(P[9][19] + P[9][16]*SH_MAG[1] + P[9][17]*SH_MAG[4] - P[9][1]*SK_MX[2] + P[9][2]*SK_MX[1] + P[9][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[10] = SK_MX[0]*(P[10][19] + P[10][16]*SH_MAG[1] + P[10][17]*SH_MAG[4] - P[10][1]*SK_MX[2] + P[10][2]*SK_MX[1] + P[10][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[11] = SK_MX[0]*(P[11][19] + P[11][16]*SH_MAG[1] + P[11][17]*SH_MAG[4] - P[11][1]*SK_MX[2] + P[11][2]*SK_MX[1] + P[11][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[12] = SK_MX[0]*(P[12][19] + P[12][16]*SH_MAG[1] + P[12][17]*SH_MAG[4] - P[12][1]*SK_MX[2] + P[12][2]*SK_MX[1] + P[12][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[13] = SK_MX[0]*(P[13][19] + P[13][16]*SH_MAG[1] + P[13][17]*SH_MAG[4] - P[13][1]*SK_MX[2] + P[13][2]*SK_MX[1] + P[13][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[14] = SK_MX[0]*(P[14][19] + P[14][16]*SH_MAG[1] + P[14][17]*SH_MAG[4] - P[14][1]*SK_MX[2] + P[14][2]*SK_MX[1] + P[14][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[15] = SK_MX[0]*(P[15][19] + P[15][16]*SH_MAG[1] + P[15][17]*SH_MAG[4] - P[15][1]*SK_MX[2] + P[15][2]*SK_MX[1] + P[15][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[16] = SK_MX[0]*(P[16][19] + P[16][16]*SH_MAG[1] + P[16][17]*SH_MAG[4] - P[16][1]*SK_MX[2] + P[16][2]*SK_MX[1] + P[16][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[17] = SK_MX[0]*(P[17][19] + P[17][16]*SH_MAG[1] + P[17][17]*SH_MAG[4] - P[17][1]*SK_MX[2] + P[17][2]*SK_MX[1] + P[17][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[18] = SK_MX[0]*(P[18][19] + P[18][16]*SH_MAG[1] + P[18][17]*SH_MAG[4] - P[18][1]*SK_MX[2] + P[18][2]*SK_MX[1] + P[18][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[19] = SK_MX[0]*(P[19][19] + P[19][16]*SH_MAG[1] + P[19][17]*SH_MAG[4] - P[19][1]*SK_MX[2] + P[19][2]*SK_MX[1] + P[19][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[20] = SK_MX[0]*(P[20][19] + P[20][16]*SH_MAG[1] + P[20][17]*SH_MAG[4] - P[20][1]*SK_MX[2] + P[20][2]*SK_MX[1] + P[20][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[21] = SK_MX[0]*(P[21][19] + P[21][16]*SH_MAG[1] + P[21][17]*SH_MAG[4] - P[21][1]*SK_MX[2] + P[21][2]*SK_MX[1] + P[21][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[22] = SK_MX[0]*(P[22][19] + P[22][16]*SH_MAG[1] + P[22][17]*SH_MAG[4] - P[22][1]*SK_MX[2] + P[22][2]*SK_MX[1] + P[22][18]*SK_MX[3]); |
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Kfusion[23] = SK_MX[0]*(P[23][19] + P[23][16]*SH_MAG[1] + P[23][17]*SH_MAG[4] - P[23][1]*SK_MX[2] + P[23][2]*SK_MX[1] + P[23][18]*SK_MX[3]); |
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// Calculate the observation jacobian for the Y component |
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float H_MAG[24]; |
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H_MAG[0] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]; |
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H_MAG[2] = - magE*SH_MAG[4] - magD*SH_MAG[7] - magN*SH_MAG[1]; |
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H_MAG[16] = 2*q1*q2 - SH_MAG[8]; |
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H_MAG[17] = SH_MAG[0]; |
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H_MAG[18] = SH_MAG[3]; |
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H_MAG[20] = 1; |
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// calculate the Kalman gain matrix for the Y component |
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// intermediate variables - note SK_MY[0] is 1/(innovation variance) |
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float SK_MY[4]; |
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SK_MY[0] = 1/(P[20][20] + R_MAG + P[0][20]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][20]*SH_MAG[0] + P[18][20]*SH_MAG[3] - (SH_MAG[8] - 2*q1*q2)*(P[20][16] + P[0][16]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][16]*SH_MAG[0] + P[18][16]*SH_MAG[3] - P[2][16]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][16]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - P[2][20]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) + (magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5])*(P[20][0] + P[0][0]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][0]*SH_MAG[0] + P[18][0]*SH_MAG[3] - P[2][0]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][0]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + SH_MAG[0]*(P[20][17] + P[0][17]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][17]*SH_MAG[0] + P[18][17]*SH_MAG[3] - P[2][17]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][17]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + SH_MAG[3]*(P[20][18] + P[0][18]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][18]*SH_MAG[0] + P[18][18]*SH_MAG[3] - P[2][18]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][18]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) - P[16][20]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2) - (magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1])*(P[20][2] + P[0][2]*(magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]) + P[17][2]*SH_MAG[0] + P[18][2]*SH_MAG[3] - P[2][2]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[16][2]*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))); |
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SK_MY[1] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]; |
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SK_MY[2] = magD*SH_MAG[2] - SH_MAG[6] + magN*SH_MAG[5]; |
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SK_MY[3] = SH_MAG[8] - 2*q1*q2; |
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float Kfusion[24]; |
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Kfusion[0] = SK_MY[0]*(P[0][20] + P[0][17]*SH_MAG[0] + P[0][18]*SH_MAG[3] + P[0][0]*SK_MY[2] - P[0][2]*SK_MY[1] - P[0][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[1] = SK_MY[0]*(P[1][20] + P[1][17]*SH_MAG[0] + P[1][18]*SH_MAG[3] + P[1][0]*SK_MY[2] - P[1][2]*SK_MY[1] - P[1][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[2] = SK_MY[0]*(P[2][20] + P[2][17]*SH_MAG[0] + P[2][18]*SH_MAG[3] + P[2][0]*SK_MY[2] - P[2][2]*SK_MY[1] - P[2][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[3] = SK_MY[0]*(P[3][20] + P[3][17]*SH_MAG[0] + P[3][18]*SH_MAG[3] + P[3][0]*SK_MY[2] - P[3][2]*SK_MY[1] - P[3][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[4] = SK_MY[0]*(P[4][20] + P[4][17]*SH_MAG[0] + P[4][18]*SH_MAG[3] + P[4][0]*SK_MY[2] - P[4][2]*SK_MY[1] - P[4][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[5] = SK_MY[0]*(P[5][20] + P[5][17]*SH_MAG[0] + P[5][18]*SH_MAG[3] + P[5][0]*SK_MY[2] - P[5][2]*SK_MY[1] - P[5][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[6] = SK_MY[0]*(P[6][20] + P[6][17]*SH_MAG[0] + P[6][18]*SH_MAG[3] + P[6][0]*SK_MY[2] - P[6][2]*SK_MY[1] - P[6][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[7] = SK_MY[0]*(P[7][20] + P[7][17]*SH_MAG[0] + P[7][18]*SH_MAG[3] + P[7][0]*SK_MY[2] - P[7][2]*SK_MY[1] - P[7][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[8] = SK_MY[0]*(P[8][20] + P[8][17]*SH_MAG[0] + P[8][18]*SH_MAG[3] + P[8][0]*SK_MY[2] - P[8][2]*SK_MY[1] - P[8][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[9] = SK_MY[0]*(P[9][20] + P[9][17]*SH_MAG[0] + P[9][18]*SH_MAG[3] + P[9][0]*SK_MY[2] - P[9][2]*SK_MY[1] - P[9][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[10] = SK_MY[0]*(P[10][20] + P[10][17]*SH_MAG[0] + P[10][18]*SH_MAG[3] + P[10][0]*SK_MY[2] - P[10][2]*SK_MY[1] - P[10][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[11] = SK_MY[0]*(P[11][20] + P[11][17]*SH_MAG[0] + P[11][18]*SH_MAG[3] + P[11][0]*SK_MY[2] - P[11][2]*SK_MY[1] - P[11][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[12] = SK_MY[0]*(P[12][20] + P[12][17]*SH_MAG[0] + P[12][18]*SH_MAG[3] + P[12][0]*SK_MY[2] - P[12][2]*SK_MY[1] - P[12][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[13] = SK_MY[0]*(P[13][20] + P[13][17]*SH_MAG[0] + P[13][18]*SH_MAG[3] + P[13][0]*SK_MY[2] - P[13][2]*SK_MY[1] - P[13][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[14] = SK_MY[0]*(P[14][20] + P[14][17]*SH_MAG[0] + P[14][18]*SH_MAG[3] + P[14][0]*SK_MY[2] - P[14][2]*SK_MY[1] - P[14][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[15] = SK_MY[0]*(P[15][20] + P[15][17]*SH_MAG[0] + P[15][18]*SH_MAG[3] + P[15][0]*SK_MY[2] - P[15][2]*SK_MY[1] - P[15][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[16] = SK_MY[0]*(P[16][20] + P[16][17]*SH_MAG[0] + P[16][18]*SH_MAG[3] + P[16][0]*SK_MY[2] - P[16][2]*SK_MY[1] - P[16][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[17] = SK_MY[0]*(P[17][20] + P[17][17]*SH_MAG[0] + P[17][18]*SH_MAG[3] + P[17][0]*SK_MY[2] - P[17][2]*SK_MY[1] - P[17][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[18] = SK_MY[0]*(P[18][20] + P[18][17]*SH_MAG[0] + P[18][18]*SH_MAG[3] + P[18][0]*SK_MY[2] - P[18][2]*SK_MY[1] - P[18][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[19] = SK_MY[0]*(P[19][20] + P[19][17]*SH_MAG[0] + P[19][18]*SH_MAG[3] + P[19][0]*SK_MY[2] - P[19][2]*SK_MY[1] - P[19][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[20] = SK_MY[0]*(P[20][20] + P[20][17]*SH_MAG[0] + P[20][18]*SH_MAG[3] + P[20][0]*SK_MY[2] - P[20][2]*SK_MY[1] - P[20][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[21] = SK_MY[0]*(P[21][20] + P[21][17]*SH_MAG[0] + P[21][18]*SH_MAG[3] + P[21][0]*SK_MY[2] - P[21][2]*SK_MY[1] - P[21][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[22] = SK_MY[0]*(P[22][20] + P[22][17]*SH_MAG[0] + P[22][18]*SH_MAG[3] + P[22][0]*SK_MY[2] - P[22][2]*SK_MY[1] - P[22][16]*SK_MY[3]); |
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Kfusion[23] = SK_MY[0]*(P[23][20] + P[23][17]*SH_MAG[0] + P[23][18]*SH_MAG[3] + P[23][0]*SK_MY[2] - P[23][2]*SK_MY[1] - P[23][16]*SK_MY[3]); |
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// Calculate the observation jacobian for the Z component |
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float H_MAG[24]; |
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H_MAG[0] = magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2) - magD*SH_MAG[3] - magE*SH_MAG[0]; |
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H_MAG[1] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]; |
|
H_MAG[16] = SH_MAG[5]; |
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H_MAG[17] = 2*q2*q3 - 2*q0*q1; |
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H_MAG[18] = SH_MAG[2]; |
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H_MAG[21] = 1; |
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|
// calculate the Kalman gain matrix for the Z component |
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// intermediate variables - note SK_MZ[0] is 1/(innovation variance) |
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float SK_MZ[4][1]; |
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SK_MZ[0] = 1/(P[21][21] + R_MAG + P[16][21]*SH_MAG[5] + P[18][21]*SH_MAG[2] - (2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(P[21][17] + P[16][17]*SH_MAG[5] + P[18][17]*SH_MAG[2] - P[0][17]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][17]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][17]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - P[0][21]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][21]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) + SH_MAG[5]*(P[21][16] + P[16][16]*SH_MAG[5] + P[18][16]*SH_MAG[2] - P[0][16]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][16]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][16]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) + SH_MAG[2]*(P[21][18] + P[16][18]*SH_MAG[5] + P[18][18]*SH_MAG[2] - P[0][18]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][18]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][18]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - (magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2))*(P[21][0] + P[16][0]*SH_MAG[5] + P[18][0]*SH_MAG[2] - P[0][0]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][0]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][0]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)) - P[17][21]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3) + (magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1])*(P[21][1] + P[16][1]*SH_MAG[5] + P[18][1]*SH_MAG[2] - P[0][1]*(magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2)) + P[1][1]*(magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]) - P[17][1]*(2*q0*q1 - 2*q2*q3))); |
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SK_MZ[1] = magE*SH_MAG[0] + magD*SH_MAG[3] - magN*(SH_MAG[8] - 2*q1*q2); |
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SK_MZ[2] = magE*SH_MAG[4] + magD*SH_MAG[7] + magN*SH_MAG[1]; |
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SK_MZ[3] = 2*q0*q1 - 2*q2*q3; |
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float Kfusion[24]; |
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Kfusion[0] = SK_MZ[0]*(P[0][21] + P[0][18]*SH_MAG[2] + P[0][16]*SH_MAG[5] - P[0][0]*SK_MZ[1] + P[0][1]*SK_MZ[2] - P[0][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[1] = SK_MZ[0]*(P[1][21] + P[1][18]*SH_MAG[2] + P[1][16]*SH_MAG[5] - P[1][0]*SK_MZ[1] + P[1][1]*SK_MZ[2] - P[1][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[2] = SK_MZ[0]*(P[2][21] + P[2][18]*SH_MAG[2] + P[2][16]*SH_MAG[5] - P[2][0]*SK_MZ[1] + P[2][1]*SK_MZ[2] - P[2][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[3] = SK_MZ[0]*(P[3][21] + P[3][18]*SH_MAG[2] + P[3][16]*SH_MAG[5] - P[3][0]*SK_MZ[1] + P[3][1]*SK_MZ[2] - P[3][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[4] = SK_MZ[0]*(P[4][21] + P[4][18]*SH_MAG[2] + P[4][16]*SH_MAG[5] - P[4][0]*SK_MZ[1] + P[4][1]*SK_MZ[2] - P[4][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[5] = SK_MZ[0]*(P[5][21] + P[5][18]*SH_MAG[2] + P[5][16]*SH_MAG[5] - P[5][0]*SK_MZ[1] + P[5][1]*SK_MZ[2] - P[5][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[6] = SK_MZ[0]*(P[6][21] + P[6][18]*SH_MAG[2] + P[6][16]*SH_MAG[5] - P[6][0]*SK_MZ[1] + P[6][1]*SK_MZ[2] - P[6][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[7] = SK_MZ[0]*(P[7][21] + P[7][18]*SH_MAG[2] + P[7][16]*SH_MAG[5] - P[7][0]*SK_MZ[1] + P[7][1]*SK_MZ[2] - P[7][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[8] = SK_MZ[0]*(P[8][21] + P[8][18]*SH_MAG[2] + P[8][16]*SH_MAG[5] - P[8][0]*SK_MZ[1] + P[8][1]*SK_MZ[2] - P[8][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[9] = SK_MZ[0]*(P[9][21] + P[9][18]*SH_MAG[2] + P[9][16]*SH_MAG[5] - P[9][0]*SK_MZ[1] + P[9][1]*SK_MZ[2] - P[9][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[10] = SK_MZ[0]*(P[10][21] + P[10][18]*SH_MAG[2] + P[10][16]*SH_MAG[5] - P[10][0]*SK_MZ[1] + P[10][1]*SK_MZ[2] - P[10][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[11] = SK_MZ[0]*(P[11][21] + P[11][18]*SH_MAG[2] + P[11][16]*SH_MAG[5] - P[11][0]*SK_MZ[1] + P[11][1]*SK_MZ[2] - P[11][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[12] = SK_MZ[0]*(P[12][21] + P[12][18]*SH_MAG[2] + P[12][16]*SH_MAG[5] - P[12][0]*SK_MZ[1] + P[12][1]*SK_MZ[2] - P[12][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[13] = SK_MZ[0]*(P[13][21] + P[13][18]*SH_MAG[2] + P[13][16]*SH_MAG[5] - P[13][0]*SK_MZ[1] + P[13][1]*SK_MZ[2] - P[13][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[14] = SK_MZ[0]*(P[14][21] + P[14][18]*SH_MAG[2] + P[14][16]*SH_MAG[5] - P[14][0]*SK_MZ[1] + P[14][1]*SK_MZ[2] - P[14][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[15] = SK_MZ[0]*(P[15][21] + P[15][18]*SH_MAG[2] + P[15][16]*SH_MAG[5] - P[15][0]*SK_MZ[1] + P[15][1]*SK_MZ[2] - P[15][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[16] = SK_MZ[0]*(P[16][21] + P[16][18]*SH_MAG[2] + P[16][16]*SH_MAG[5] - P[16][0]*SK_MZ[1] + P[16][1]*SK_MZ[2] - P[16][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[17] = SK_MZ[0]*(P[17][21] + P[17][18]*SH_MAG[2] + P[17][16]*SH_MAG[5] - P[17][0]*SK_MZ[1] + P[17][1]*SK_MZ[2] - P[17][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[18] = SK_MZ[0]*(P[18][21] + P[18][18]*SH_MAG[2] + P[18][16]*SH_MAG[5] - P[18][0]*SK_MZ[1] + P[18][1]*SK_MZ[2] - P[18][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[19] = SK_MZ[0]*(P[19][21] + P[19][18]*SH_MAG[2] + P[19][16]*SH_MAG[5] - P[19][0]*SK_MZ[1] + P[19][1]*SK_MZ[2] - P[19][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[20] = SK_MZ[0]*(P[20][21] + P[20][18]*SH_MAG[2] + P[20][16]*SH_MAG[5] - P[20][0]*SK_MZ[1] + P[20][1]*SK_MZ[2] - P[20][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[21] = SK_MZ[0]*(P[21][21] + P[21][18]*SH_MAG[2] + P[21][16]*SH_MAG[5] - P[21][0]*SK_MZ[1] + P[21][1]*SK_MZ[2] - P[21][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[22] = SK_MZ[0]*(P[22][21] + P[22][18]*SH_MAG[2] + P[22][16]*SH_MAG[5] - P[22][0]*SK_MZ[1] + P[22][1]*SK_MZ[2] - P[22][17]*SK_MZ[3]); |
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Kfusion[23] = SK_MZ[0]*(P[23][21] + P[23][18]*SH_MAG[2] + P[23][16]*SH_MAG[5] - P[23][0]*SK_MZ[1] + P[23][1]*SK_MZ[2] - P[23][17]*SK_MZ[3]); |