Copter: auto_mode to global scope

ArduCopter/ArduCopter.pde

@@ -549,6 +549,17 @@ static int16_t control_roll;            // desired roll angle of copter in centi
 static int16_t control_pitch;           // desired pitch angle of copter in centi-degrees
 static uint8_t land_state;              // records state of land (flying to location, descending)
 
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Auto
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+static AutoMode auto_mode;   // controls which auto controller is run
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// RTL
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+RTLState rtl_state;  // records state of rtl (initial climb, returning home, etc)
+bool rtl_state_complete; // set to true if the current state is completed
+
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 // SIMPLE Mode
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

ArduCopter/defines.h

@@ -213,6 +213,15 @@
 //#define WP_OPTION_					64
 #define WP_OPTION_NEXT_CMD                      128
 
+// Auto modes
+enum AutoMode {
+    Auto_TakeOff,
+    Auto_WP,
+    Auto_Land,
+    Auto_RTL,
+    Auto_Circle
+};
+
 // RTL states
 enum RTLState {
     Start,