zrzk
/
zr-v4
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity
Browse Source

ArduCopter motors_hexa: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros.

master
Pat Hickey 13 years ago
parent
f7e14fff37
commit
79030a84b8
1 changed files with 80 additions and 80 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Split View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 160
      ArduCopter/motors_hexa.pde

160
ArduCopter/motors_hexa.pde
Unescape View File

@ -5,8 +5,8 @@ @@ -5,8 +5,8 @@
static void init_motors_out()
{
#if INSTANT_PWM == 0
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4)
| _BV(CH_7) | _BV(CH_8) );
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) );
#endif
}
@ -32,38 +32,38 @@ static void output_motors_armed() @@ -32,38 +32,38 @@ static void output_motors_armed()
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866;
//left side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
//right side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
}else{
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
//Front side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
//Back side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
}
// Yaw
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
// Tridge's stability patch
@ -77,22 +77,22 @@ static void output_motors_armed() @@ -77,22 +77,22 @@ static void output_motors_armed()
}
// limit output so motors don't stop
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min);
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min);
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min);
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
#if CUT_MOTORS == ENABLED
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
if(g.rc_3.servo_out == 0){
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
}
#endif
@ -108,12 +108,12 @@ static void output_motors_armed() @@ -108,12 +108,12 @@ static void output_motors_armed()
}
}
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]);
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]);
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]);
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]);
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]);
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
#if INSTANT_PWM == 1
// InstantPWM
@ -138,43 +138,43 @@ static void output_motors_disarmed() @@ -138,43 +138,43 @@ static void output_motors_disarmed()
}
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
}
static void output_motor_test()
{
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
// 31
// 24
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
motor_out[CH_1] += 100;
motor_out[MOT_1] += 100;
}
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
motor_out[CH_2] += 100;
motor_out[MOT_2] += 100;
}
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
motor_out[CH_8] += 100;
motor_out[CH_4] += 100;
motor_out[MOT_6] += 100;
motor_out[MOT_4] += 100;
}
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
motor_out[CH_7] += 100;
motor_out[CH_3] += 100;
motor_out[MOT_5] += 100;
motor_out[MOT_3] += 100;
}
}else{
@ -182,56 +182,56 @@ static void output_motor_test() @@ -182,56 +182,56 @@ static void output_motor_test()
// 2 1
// 4
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
motor_out[CH_4] += 100;
motor_out[CH_8] += 100;
motor_out[MOT_4] += 100;
motor_out[MOT_6] += 100;
}
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
motor_out[CH_7] += 100;
motor_out[CH_3] += 100;
motor_out[MOT_5] += 100;
motor_out[MOT_3] += 100;
}
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
motor_out[CH_2] += 100;
motor_out[MOT_2] += 100;
}
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
motor_out[CH_1] += 100;
motor_out[MOT_1] += 100;
}
}
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
}
/*
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
}
*/

Write Preview
Loading…
Cancel
Save