AP_HAL_Linux: use GPIO_Sysfs for Navio 2

libraries/AP_HAL_Linux/GPIO.h

@@ -24,13 +24,14 @@ private:
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BLUE
 #include "GPIO_BBB.h"
 #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO || \
-      CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2 || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_EDGE   || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_ERLEBRAIN2 || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BH || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_DARK || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXFMINI
 #include "GPIO_RPI.h"
+#elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2
+#include "GPIO_Navio2.h"
 #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_MINLURE
 #include "GPIO_Minnow.h"
 #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BEBOP

libraries/AP_HAL_Linux/GPIO_Navio2.cpp

@@ -0,0 +1,34 @@
+#include <AP_Common/AP_Common.h>
+
+#include "GPIO_Navio2.h"
+
+#if CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2
+
+const unsigned Linux::GPIO_Sysfs::pin_table[] = {
+    [NAVIO2_GPIO_PWM1] =    500,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM2] =    501,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM3] =    502,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM4] =    503,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM5] =    504,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM6] =    505,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM7] =    506,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM8] =    507,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM9] =    508,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM10] =   509,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM11] =   510,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM12] =   511,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM13] =   512,
+    [NAVIO2_GPIO_PWM14] =   513,
+    [NAVIO2_GPIO_IO17] =    17,
+    [NAVIO2_GPIO_IO18] =    18,
+    [NAVIO2_GPIO_RED] =    4,
+    [NAVIO2_GPIO_GREEN] =  27,
+    [NAVIO2_GPIO_BLUE] =   6,
+};
+
+const uint8_t Linux::GPIO_Sysfs::n_pins = _NAVIO2_GPIO_MAX;
+
+static_assert(ARRAY_SIZE(Linux::GPIO_Sysfs::pin_table) == _NAVIO2_GPIO_MAX,
+              "GPIO pin_table must have the same size of entries in enum gpio_minnow");
+
+#endif

libraries/AP_HAL_Linux/GPIO_Navio2.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#pragma once
+
+#include "GPIO_Sysfs.h"
+
+enum gpio_navio2 {
+    NAVIO2_GPIO_PWM1,
+    NAVIO2_GPIO_PWM2,
+    NAVIO2_GPIO_PWM3,
+    NAVIO2_GPIO_PWM4,
+    NAVIO2_GPIO_PWM5,
+    NAVIO2_GPIO_PWM6,
+    NAVIO2_GPIO_PWM7,
+    NAVIO2_GPIO_PWM8,
+    NAVIO2_GPIO_PWM9,
+    NAVIO2_GPIO_PWM10,
+    NAVIO2_GPIO_PWM11,
+    NAVIO2_GPIO_PWM12,
+    NAVIO2_GPIO_PWM13,
+    NAVIO2_GPIO_PWM14,
+    NAVIO2_GPIO_IO17,
+    NAVIO2_GPIO_IO18,
+    NAVIO2_GPIO_RED,
+    NAVIO2_GPIO_GREEN,
+    NAVIO2_GPIO_BLUE,
+    _NAVIO2_GPIO_MAX,
+};

libraries/AP_HAL_Linux/GPIO_RPI.cpp

@@ -4,7 +4,6 @@
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_ERLEBRAIN2 || \
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BH || \
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_DARK || \
-    CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2 || \
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_EDGE || \
     CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXFMINI
 

libraries/AP_HAL_Linux/HAL_Linux_Class.cpp

@@ -111,13 +111,14 @@ static GPIO_BBB gpioDriver;
   use the RPI gpio driver on Navio
  */
 #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO || \
-      CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2 || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_EDGE || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_ERLEBRAIN2 || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BH || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_DARK || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXFMINI
 static GPIO_RPI gpioDriver;
+#elif  CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2
+static GPIO_Sysfs gpioDriver;
 #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_MINLURE || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BEBOP || \
       CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_DISCO || \

libraries/AP_Notify/AP_Notify.cpp

@@ -31,6 +31,7 @@
 #include "DiscreteRGBLed.h"
 #include "DiscoLED.h"
 #include <stdio.h>
+#include <AP_HAL_Linux/GPIO.h>
 
 AP_Notify *AP_Notify::_instance;
 
@@ -159,7 +160,7 @@ void AP_Notify::add_backends(void)
     ADD_BACKEND(new ToshibaLED_I2C(TOSHIBA_LED_I2C_BUS_INTERNAL));
 
   #elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2
-    ADD_BACKEND(new DiscreteRGBLed(4, 27, 6, false));
+    ADD_BACKEND(new DiscreteRGBLed(NAVIO2_GPIO_RED, NAVIO2_GPIO_GREEN, NAVIO2_GPIO_BLUE, false));
     ADD_BACKEND(new ToshibaLED_I2C(TOSHIBA_LED_I2C_BUS_EXTERNAL));
     ADD_BACKEND(new ToshibaLED_I2C(TOSHIBA_LED_I2C_BUS_INTERNAL));