AP_VisualOdom: pass mavlink_message_t by const reference

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp

@@ -126,7 +126,7 @@ bool AP_VisualOdom::healthy() const
 }
 
 // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message
-void AP_VisualOdom::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
+void AP_VisualOdom::handle_msg(const mavlink_message_t &msg)
 {
     // exit immediately if not enabled
     if (!enabled()) {

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h

@@ -69,7 +69,7 @@ public:
     const Vector3f &get_pos_offset(void) const { return _pos_offset; }
 
     // consume data from MAVLink messages
-    void handle_msg(mavlink_message_t *msg);
+    void handle_msg(const mavlink_message_t &msg);
 
     static const struct AP_Param::GroupInfo var_info[];
 

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h

@@ -25,7 +25,7 @@ public:
 	AP_VisualOdom_Backend(AP_VisualOdom &frontend);
 
     // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message
-	virtual void handle_msg(mavlink_message_t *msg) {};
+	virtual void handle_msg(const mavlink_message_t &msg) {};
 
 protected:
 

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp

@@ -26,11 +26,11 @@ AP_VisualOdom_MAV::AP_VisualOdom_MAV(AP_VisualOdom &frontend) :
 }
 
 // consume VISIOIN_POSITION_DELTA MAVLink message
-void AP_VisualOdom_MAV::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
+void AP_VisualOdom_MAV::handle_msg(const mavlink_message_t &msg)
 {
     // decode message
     mavlink_vision_position_delta_t packet;
-    mavlink_msg_vision_position_delta_decode(msg, &packet);
+    mavlink_msg_vision_position_delta_decode(&msg, &packet);
 
     const Vector3f angle_delta(packet.angle_delta[0], packet.angle_delta[1], packet.angle_delta[2]);
     const Vector3f position_delta(packet.position_delta[0], packet.position_delta[1], packet.position_delta[2]);

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h

@@ -10,5 +10,5 @@ public:
     AP_VisualOdom_MAV(AP_VisualOdom &frontend);
 
     // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message
-    void handle_msg(mavlink_message_t *msg) override;
+    void handle_msg(const mavlink_message_t &msg) override;
 };