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Added Octo Support Fixed Loiter issue regarding Yaw towards loiter location Added Yaw control alternative for testing decreased Yaw deadband to +-5° revved to 2.0.10 git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@2392 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872master
jasonshort
14 years ago
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#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME |
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void output_motors_armed() |
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{ |
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int roll_out, pitch_out; |
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int out_min = g.rc_3.radio_min; |
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// Throttle is 0 to 1000 only |
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g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, 1000); |
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if(g.rc_3.servo_out > 0) |
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out_min = g.rc_3.radio_min + 90; |
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g.rc_1.calc_pwm(); |
||||
g.rc_2.calc_pwm(); |
||||
g.rc_3.calc_pwm(); |
||||
g.rc_4.calc_pwm(); |
||||
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||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){ |
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.4; |
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.4; |
||||
|
||||
//Front side |
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT |
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT |
||||
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||||
//Left side |
||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT |
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK |
||||
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||||
//Right side |
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK |
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT |
||||
|
||||
//Back side |
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT |
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT |
||||
|
||||
}else{ |
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71; |
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71; |
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||||
//Front side |
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT |
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT |
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT |
||||
|
||||
//Left side |
||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT |
||||
|
||||
//Right side |
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT |
||||
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||||
//Back side |
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK |
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT |
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT |
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} |
||||
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||||
// Yaw |
||||
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW |
||||
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW |
||||
motor_out[CH_11] += g.rc_4.pwm_out; // CCW |
||||
motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW |
||||
|
||||
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW |
||||
motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW |
||||
motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW |
||||
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW |
||||
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||||
// limit output so motors don't stop |
||||
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min); |
||||
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min); |
||||
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min); |
||||
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min); |
||||
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min); |
||||
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min); |
||||
motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min); |
||||
motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min); |
||||
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||||
// Send commands to motors |
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0){ |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]); |
||||
|
||||
// InstantPWM |
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1(); |
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7(); |
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3(); |
||||
}else{ |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); |
||||
} |
||||
} |
||||
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||||
void output_motors_disarmed() |
||||
{ |
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){ |
||||
// we have pushed up the throttle |
||||
// remove safety |
||||
motor_auto_armed = true; |
||||
} |
||||
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||||
// fill the motor_out[] array for HIL use |
||||
for (unsigned char i = 0; i < 11; i++) { |
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min; |
||||
} |
||||
|
||||
// Send commands to motors |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); |
||||
} |
||||
|
||||
void output_motor_test() |
||||
{ |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min); |
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50); |
||||
delay(1000); |
||||
} |
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#endif |
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