diff --git a/ArduCopterMega/motors_hexa.pde b/ArduCopterMega/motors_hexa.pde
index 48a4d2506b..d1dde00eee 100644
--- a/ArduCopterMega/motors_hexa.pde
+++ b/ArduCopterMega/motors_hexa.pde
@@ -57,6 +57,18 @@ static void output_motors_armed()
 	motor_out[CH_1]		-= g.rc_4.pwm_out;	// CW
 	motor_out[CH_8]		-= g.rc_4.pwm_out;  // CW
 
+
+	// Tridge's stability patch
+    for (int i = CH_1; i<=CH_8; i++) {
+    	if(i == CH_5 || i == CH_6)
+    		break;
+        if (motor_out[i] > out_max) {
+            // note that i^1 is the opposite motor
+            motor_out[i^1] -= motor_out[i] - out_max;
+            motor_out[i] = out_max;
+        }
+    }
+
 	// limit output so motors don't stop
 	motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1],  out_min);
 	motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2],  out_min);
@@ -65,51 +77,29 @@ static void output_motors_armed()
 	motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7],  out_min);
 	motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8],  out_min);
 
-	motor_out[CH_1]	= min(motor_out[CH_1], 	out_max);
-	motor_out[CH_2]	= min(motor_out[CH_2], 	out_max);
-	motor_out[CH_3]	= min(motor_out[CH_3], 	out_max);
-	motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], 	out_max);
-	motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7],  out_max);
-	motor_out[CH_8]	= min(motor_out[CH_8],  out_max);
-
-
 	#if CUT_MOTORS == ENABLED
-	// Send commands to motors
-	if(g.rc_3.servo_out > 0){
-		APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
-
-		// InstantPWM
-		APM_RC.Force_Out0_Out1();
-		APM_RC.Force_Out6_Out7();
-		APM_RC.Force_Out2_Out3();
-	}else{
-		APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
-		APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
-		APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
-		APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
-		APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
-		APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
+	// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
+	if(g.rc_3.servo_out == 0){
+		motor_out[CH_1]		= g.rc_3.radio_min;
+		motor_out[CH_2]		= g.rc_3.radio_min;
+		motor_out[CH_3]		= g.rc_3.radio_min;
+		motor_out[CH_4] 	= g.rc_3.radio_min;
+		motor_out[CH_7] 	= g.rc_3.radio_min;
+		motor_out[CH_8] 	= g.rc_3.radio_min;
 	}
+	#endif
 
-	#else
-
-		APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
-		APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
+	APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
 
-		// InstantPWM
-		APM_RC.Force_Out0_Out1();
-		APM_RC.Force_Out6_Out7();
-		APM_RC.Force_Out2_Out3();
-	#endif
+	// InstantPWM
+	APM_RC.Force_Out0_Out1();
+	APM_RC.Force_Out6_Out7();
+	APM_RC.Force_Out2_Out3();
 }
 
 static void output_motors_disarmed()