zr-flow_v4.2

	测流合并到zr-v4-base v4.0.15-RC6

* v4.0.16

  * RC3
	* 坠机锁定增加侧翻时取消速度判断
    * 坠机保护优化，增加速度和角度限制
    * `g.zr_use_rc != 2`用于测试，只提示，不执行`disarm()`
  * RC2

    * 避障增加avoid.get_zr_mode() = 3时可以用Loiter模式测试自动避障
    * 降落速度限制
    * 电池损耗算法
  * `AVDv6: avoid.get_zr_mode() = 3时可以用Loiter模式测试自动避障`
  * RC1 

    * 增加避障

* v4.0.15

  * RC7

    * 合并测流
  * RC6 

    * 增加到期时间全部参数zr_reg_date
    * 增加M66hwdef，sysid类型改成<6启用参数配置
  * RC5

    * 新增参数设置是否自适应
    * 固件版本前缀修改
    * 固件名类型判断调整，根据hwdef选择，如果没有则用sysid_type


	

zr-v4.0:   经过飞行测试，稳定版本
zr-v4.0-dev:   新添加的功能，并入主分支前先验证

zr-v4.0.1:

zr-dev-4.0.2: NMEA 时间修复，日志目录名

v4.0.3: 快速解锁

v4.0.4： 分阶段降落，光流门限，限制GPS切换 _nunber_to_switch,
    rc1.1  降落倒计时，状态码刷新，测距日志增加，智能电池压差
    rc1.2  降落锁定遥控,初始切定点,提示HOME点更新

zr-v4.0.2
	优化降落锁定
	优化激光定高
	
zr-v4.0.3
	合并bin固件
	NMEA时间错误修复
	日志时间错误修复
	增加日志数量参数
	
v4.0.5-rc1
	电池压差问题修复
	遥控器出错判断，出错只能切RTL
	
v4.0.6-x8_camv1
	添加CAN拍照，飞行测试正常
	降落bug待修复
	
zr-v4.0.8
	can通信bug修复，经过多台飞机多架次严重无问题
	RC3-增加绕圈飞行支持
	RC4-增加7s电量算法，六轴可通用固件
	RC5-移除不必要的模块，减小体积和内存占用   11.09
	RC6-RC7，增加照片数差异判断，修复照片差一张的误报错  11.12
	RC8 增加默认参数写入，照片差异改成所有相机差值和
	RC9 激光测距死机问题修复，北醒tfmini，超出距离判断问题
		增加zr-hexa，默认参数写入固件

zr-v4.0.9
	RC0 双天线定向试飞成功，
	RC1 定向角度offset代码位置修改，根据GPS2状态切换定向
	RC2 自动切换问题修复，增加EFK高切定向，增加RTL遥控器输入控制,定向模式磁力计总是健康
	RC3 RTL落地可控修复
	RC5 遥控器切模式判断，去除油门判断
	RC11 兼容旧版本ID
	RC12 到期判断，月份问题修复