zr-v4.0:   经过飞行测试，稳定版本
zr-v4.0-dev:   新添加的功能，并入主分支前先验证

zr-v4.0.1:

zr-dev-4.0.2: NMEA 时间修复，日志目录名

v4.0.3: 快速解锁

v4.0.4： 分阶段降落，光流门限，限制GPS切换 _nunber_to_switch,