zr-v4.0:   经过飞行测试，稳定版本
zr-v4.0-dev:   新添加的功能，并入主分支前先验证

zr-v4.0.1:

zr-dev-4.0.2: NMEA 时间修复，日志目录名

v4.0.3: 快速解锁

v4.0.4： 分阶段降落，光流门限，限制GPS切换 _nunber_to_switch,
    rc1.1  降落倒计时，状态码刷新，测距日志增加，智能电池压差
    rc1.2  降落锁定遥控,初始切定点,提示HOME点更新

zr-v4.0.2
	优化降落锁定
	优化激光定高
	
zr-v4.0.3
	合并bin固件
	NMEA时间错误修复
	日志时间错误修复
	增加日志数量参数
	
v4.0.5-rc1
	电池压差问题修复
	遥控器出错判断，出错只能切RTL
	
v4.0.6-x8_camv1
	添加CAN拍照，飞行测试正常
	降落bug待修复
	
zr-v4.0.8
	can通信bug修复，经过多台飞机多架次严重无问题
	RC3-增加绕圈飞行支持
	RC4-增加7s电量算法，六轴可通用固件
	RC5-移除不必要的模块，减小体积和内存占用   11.09
	RC6-RC7，增加照片数差异判断，修复照片差一张的误报错  11.12
	RC8 增加默认参数写入，照片差异改成所有相机差值和
	RC9 激光测距死机问题修复，北醒tfmini，超出距离判断问题
		增加zr-hexa，默认参数写入固件

zr-v4.0.9
	RC0 双天线定向试飞成功，
	RC1 定向角度offset代码位置修改，根据GPS2状态切换定向
	RC2 自动切换问题修复，增加EFK高切定向，增加RTL遥控器输入控制,定向模式磁力计总是健康
	RC3 RTL落地可控修复
	RC5 遥控器切模式判断，去除油门判断
	RC11 兼容旧版本ID
	RC12 到期判断，月份问题修复