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// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: t -*- |
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// |
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// |
|
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING |
|
// |
|
// DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own |
|
// APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference. |
|
// |
|
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING |
|
/// |
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// |
|
// Default and automatic configuration details. |
|
// |
|
// Notes for maintainers: |
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// |
|
// - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example |
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// |
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|
#include "defines.h" |
|
|
|
/// |
|
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that |
|
/// change in your local copy of APM_Config.h. |
|
/// |
|
#include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT |
|
/// |
|
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that |
|
/// change in your local copy of APM_Config.h. |
|
/// |
|
|
|
// Just so that it's completely clear... |
|
#define ENABLED 1 |
|
#define DISABLED 0 |
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// ENABLE_HIL |
|
// Hardware in the loop output |
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// |
|
#ifndef ENABLE_HIL |
|
# define ENABLE_HIL DISABLED |
|
#endif |
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// GPS_PROTOCOL |
|
// |
|
#ifndef GPS_PROTOCOL |
|
# error XXX |
|
# error XXX You must define GPS_PROTOCOL in APM_Config.h |
|
# error XXX |
|
#endif |
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|
// The X-Plane GCS requires the IMU GPS configuration |
|
#if (ENABLE_HIL == ENABLED) && (GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU) |
|
# error Must select GPS_PROTOCOL_IMU when configuring for X-Plane or Flight Gear HIL |
|
#endif |
|
|
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// FRAME_CONFIG |
|
// |
|
#ifndef FRAME_CONFIG |
|
# define FRAME_CONFIG PLUS_FRAME |
|
#endif |
|
|
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// GCS_PROTOCOL |
|
// GCS_PORT |
|
// |
|
#ifndef GCS_PROTOCOL |
|
# define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_STANDARD |
|
#endif |
|
|
|
#ifndef GCS_PORT |
|
# if (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_STANDARD) || (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_LEGACY) |
|
# define GCS_PORT 3 |
|
# else |
|
# define GCS_PORT 0 |
|
# endif |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Serial port speeds. |
|
// |
|
#ifndef SERIAL0_BAUD |
|
# define SERIAL0_BAUD 38400 |
|
#endif |
|
#ifndef SERIAL3_BAUD |
|
# define SERIAL3_BAUD 115200 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Battery monitoring |
|
// |
|
#ifndef BATTERY_EVENT |
|
# define BATTERY_EVENT DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef BATTERY_TYPE |
|
# define BATTERY_TYPE 0 |
|
#endif |
|
#ifndef LOW_VOLTAGE |
|
# define LOW_VOLTAGE 11.4 |
|
#endif |
|
#ifndef VOLT_DIV_RATIO |
|
# define VOLT_DIV_RATIO 3.0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// INPUT_VOLTAGE |
|
// |
|
#ifndef INPUT_VOLTAGE |
|
# define INPUT_VOLTAGE 5.0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// MAGNETOMETER |
|
#ifndef MAGORIENTATION |
|
# define MAGORIENTATION APM_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_FORWARD |
|
#endif |
|
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|
// run the CLI tool to get this value |
|
#ifndef MAGOFFSET |
|
# define MAGOFFSET 0,0,0 |
|
#endif |
|
|
|
// Declination is a correction factor between North Pole and real magnetic North. This is different on every location |
|
// IF you want to use really accurate headholding and future navigation features, you should update this |
|
// You can check Declination to your location from http://www.magnetic-declination.com/ |
|
#ifndef DECLINATION |
|
# define DECLINATION 0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
|
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|
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// RADIO CONFIGURATION |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
|
|
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// FLIGHT_MODE |
|
// FLIGHT_MODE_CHANNEL |
|
// |
|
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL |
|
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL CH_5 |
|
#endif |
|
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_8) |
|
# error XXX |
|
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8 |
|
# error XXX |
|
#endif |
|
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_1) |
|
# define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE |
|
#endif |
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_2) |
|
# define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE |
|
#endif |
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_3) |
|
# define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE |
|
#endif |
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_4) |
|
# define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE |
|
#endif |
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_5) |
|
# define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE |
|
#endif |
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_6) |
|
# define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE |
|
#endif |
|
|
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// THROTTLE_FAILSAFE |
|
// THROTTLE_FS_VALUE |
|
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION |
|
// |
|
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE |
|
# define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTE_FS_VALUE |
|
# define THROTTLE_FS_VALUE 975 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION |
|
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// STARTUP BEHAVIOUR |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// GROUND_START_DELAY |
|
// |
|
#ifndef GROUND_START_DELAY |
|
# define GROUND_START_DELAY 0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// ACRO Rate Control |
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_P |
|
# define ACRO_RATE_ROLL_P .190 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_I |
|
# define ACRO_RATE_ROLL_I 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_D |
|
# define ACRO_RATE_ROLL_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_IMAX |
|
# define ACRO_RATE_ROLL_IMAX 20 |
|
#endif |
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_P |
|
# define ACRO_RATE_PITCH_P .190 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_I |
|
# define ACRO_RATE_PITCH_I 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_D |
|
# define ACRO_RATE_PITCH_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_IMAX |
|
# define ACRO_RATE_PITCH_IMAX 20 |
|
#endif |
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_P |
|
# define ACRO_RATE_YAW_P .07 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_I |
|
# define ACRO_RATE_YAW_I 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_D |
|
# define ACRO_RATE_YAW_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_IMAX |
|
# define ACRO_RATE_YAW_IMAX 0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// STABILZE Angle Control |
|
// |
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_P |
|
# define STABILIZE_ROLL_P 0.6 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_I |
|
# define STABILIZE_ROLL_I 0.01 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_D |
|
# define STABILIZE_ROLL_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX |
|
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 3 |
|
#endif |
|
|
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_P |
|
# define STABILIZE_PITCH_P 0.6 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_I |
|
# define STABILIZE_PITCH_I 0.01 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_D |
|
# define STABILIZE_PITCH_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX |
|
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 3 |
|
#endif |
|
|
|
// STABILZE RATE Control |
|
// |
|
#ifndef STABILIZE_DAMPENER |
|
# define STABILIZE_DAMPENER 0.135 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// YAW Control |
|
// |
|
#ifndef YAW_P |
|
# define YAW_P 0.5 |
|
#endif |
|
#ifndef YAW_I |
|
# define YAW_I 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef YAW_D |
|
# define YAW_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef YAW_IMAX |
|
# define YAW_IMAX 1 |
|
#endif |
|
|
|
// STABILZE YAW Control |
|
// |
|
#ifndef HOLD_YAW_DAMPENER |
|
# define HOLD_YAW_DAMPENER 0.175 |
|
#endif |
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Throttle control |
|
// |
|
#ifndef THROTTLE_MIN |
|
# define THROTTLE_MIN 0 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_CRUISE |
|
# define THROTTLE_CRUISE 250 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_MAX |
|
# define THROTTLE_MAX 1000 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Autopilot control limits |
|
// |
|
// how much to we pitch towards the target |
|
#ifndef PITCH_MAX |
|
# define PITCH_MAX 8 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Navigation control gains |
|
// |
|
#ifndef NAV_P |
|
# define NAV_P 2.5 |
|
#endif |
|
#ifndef NAV_I |
|
# define NAV_I 0.0 // .01 |
|
#endif |
|
#ifndef NAV_D |
|
# define NAV_D 0.0 |
|
#endif |
|
#ifndef NAV_IMAX |
|
# define NAV_IMAX 10 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Throttle control gains |
|
// |
|
#ifndef THROTTLE_BARO_P |
|
# define THROTTLE_BARO_P .25 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_BARO_I |
|
# define THROTTLE_BARO_I 0.1 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_BARO_D |
|
# define THROTTLE_BARO_D 0.1 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_BARO_IMAX |
|
# define THROTTLE_BARO_IMAX 150 |
|
#endif |
|
|
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_P |
|
# define THROTTLE_SONAR_P .8 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_I |
|
# define THROTTLE_SONAR_I 0.3 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_D |
|
# define THROTTLE_SONAR_D 0.7 |
|
#endif |
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_IMAX |
|
# define THROTTLE_SONAR_IMAX 300 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Crosstrack compensation |
|
// |
|
#ifndef XTRACK_GAIN |
|
# define XTRACK_GAIN 0.01 |
|
#endif |
|
#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE |
|
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// DEBUGGING |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// DEBUG_SUBSYSTEM |
|
// |
|
#ifndef DEBUG_SUBSYSTEM |
|
# define DEBUG_SUBSYSTEM 0 |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// DEBUG_LEVEL |
|
// |
|
#ifndef DEBUG_LEVEL |
|
# define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW |
|
#endif |
|
|
|
|
|
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|
// Dataflash logging control |
|
// |
|
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST |
|
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED |
|
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_GPS |
|
# define LOG_GPS ENABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_PM |
|
# define LOG_PM ENABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_CTUN |
|
# define LOG_CTUN DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_NTUN |
|
# define LOG_NTUN DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_MODE |
|
# define LOG_MODE ENABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_RAW |
|
# define LOG_RAW DISABLED |
|
#endif |
|
#ifndef LOG_CMD |
|
# define LOG_CMD ENABLED |
|
#endif |
|
|
|
|
|
|
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